Implementacion de un control por rechazo activo de perturbaciones (ADRC) en un vehículo de transporte segway (2019)
En este proyecto se aborda el diseño y control de un vehículo autobalanceado, denominado en adelante “transportador personal Segway”. Éste es un sistema inestable y altamente no lineal, en el cual, una plataforma se desplaza para compensar el movimiento del vehículo y mantenerlo en equilibrio. Para lograrlo, se hace necesaria la implementación de un controlador que pueda garantizar su estabilidad y robustez ante perturbaciones endógenas y exógenas, como empujones, resbalones, desnivel, viento y dinámicas no modeladas. El vehículo autobalanceado de dos ruedas se basa en el principio del péndulo invertido. La optimización del sistema de control de un vehículo de dos ruedas ha sido un área de investigación en los últimos años. Esto se debe principalmente a su dinámica no lineal donde se convirtió en una importante plataforma de prueba para el diseño y desarrollo de misiles, automóviles, naves espaciales, robots. Pese a existir diferentes técnicas a la hora de diseñar un regulador óptimo capaz de estabilizar el Segway, no todas representan una buena opción, por su dificultad de implementación o por no rechazar perturbaciones de diferente índole presentes en un sistema de control real.