Implementacion de un control por rechazo activo de perturbaciones (ADRC) en un vehículo de transporte segway

En este proyecto se aborda el diseño y control de un vehículo autobalanceado, denominado en adelante “transportador personal Segway”. Éste es un sistema inestable y altamente no lineal, en el cual, una plataforma se desplaza para compensar el movimiento del vehículo y mantenerlo en equilibrio. Para...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2019
Institución:
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Repositorio:
RIUD: repositorio U. Distrital
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.udistrital.edu.co:11349/15586
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/11349/15586
Palabra clave:
Control
Segway
Perturbación
Vehículo
Ingeniería en Control - Tesis y disertaciones académicas
Controladores programables
Vehículos de motor - Diseño
Control difuso
Control
Segway
Disturbance
Vehicule
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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description En este proyecto se aborda el diseño y control de un vehículo autobalanceado, denominado en adelante “transportador personal Segway”. Éste es un sistema inestable y altamente no lineal, en el cual, una plataforma se desplaza para compensar el movimiento del vehículo y mantenerlo en equilibrio. Para lograrlo, se hace necesaria la implementación de un controlador que pueda garantizar su estabilidad y robustez ante perturbaciones endógenas y exógenas, como empujones, resbalones, desnivel, viento y dinámicas no modeladas. El vehículo autobalanceado de dos ruedas se basa en el principio del péndulo invertido. La optimización del sistema de control de un vehículo de dos ruedas ha sido un área de investigación en los últimos años. Esto se debe principalmente a su dinámica no lineal donde se convirtió en una importante plataforma de prueba para el diseño y desarrollo de misiles, automóviles, naves espaciales, robots. Pese a existir diferentes técnicas a la hora de diseñar un regulador óptimo capaz de estabilizar el Segway, no todas representan una buena opción, por su dificultad de implementación o por no rechazar perturbaciones de diferente índole presentes en un sistema de control real.
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Esto se debe principalmente a su dinámica no lineal donde se convirtió en una importante plataforma de prueba para el diseño y desarrollo de misiles, automóviles, naves espaciales, robots. Pese a existir diferentes técnicas a la hora de diseñar un regulador óptimo capaz de estabilizar el Segway, no todas representan una buena opción, por su dificultad de implementación o por no rechazar perturbaciones de diferente índole presentes en un sistema de control real.In this document, the design and control of a self-balancing two-wheeled robot is addressed. This is an unstable and highly non-linear system, in which, a platform moves to compensate for the movement of the robot and keep it in balance. To achieve this, the implementation of a route that guarantees balance and robustness against endogenous and exogenous disturbances, such as shoves, slips, unevenness, wind and unmodeled dynamics, must be made. The self-balancing two-wheeled vehicle is based on the inverted pendulum principle. The optimization of the control system of a two-wheeled vehicle has been an area of research in recent years. This is mainly due to its non-linear dynamics where it became an important test platform for the design and development of missiles, automobiles, spacecraft, robots. Although there are different techniques when designing an optimal regulator capable of stabilizing the Segway, not all represent a good option, due to its difficulty of implementation or not to reject disturbances of different types present in a real control system.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Restringido (Solo Referencia)http://purl.org/coar/access_right/c_16ecControlSegwayPerturbaciónVehículoIngeniería en Control - Tesis y disertaciones académicasControladores programablesVehículos de motor - DiseñoControl difusoControlSegwayDisturbanceVehiculeImplementacion de un control por rechazo activo de perturbaciones (ADRC) en un vehículo de transporte segwayImplementation of an active disturbance rejection control (ADRC) in a segway transport vehicleInvestigación-Innovacióninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTHUMBNAILCasasPiraHenryDaniel2019.pdf.jpgCasasPiraHenryDaniel2019.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg8852http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/15586/4/CasasPiraHenryDaniel2019.pdf.jpg6b6c2c6463d2217a589794d1f0c840f6MD54open accessLicenciayAutorizacion,2019.pdf.jpgLicenciayAutorizacion,2019.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg13697http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/15586/5/LicenciayAutorizacion%2c2019.pdf.jpgfa2a516a56343ad616e9f76cdd671caaMD55open accessORIGINALCasasPiraHenryDaniel2019.pdfCasasPiraHenryDaniel2019.pdfapplication/pdf2163783http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/15586/1/CasasPiraHenryDaniel2019.pdf49bc59eba2434c6d4f3665f82c76d174MD51open 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