Implementación y control de locomoción de un prototipo de robot salamandra de bajo costo (2024)
Este proyecto describe el diseño e implementación de un prototipo de robot inspirado en la salamandra P. Walt, con el objetivo de replicar parcialmente su locomoción en tierra. Este trabajo es una continuación del proyecto de Daniel Hernandez titulado “Diseño y simulación de un robot inspirado en las salamandras capaz de imitar parcialmente su locomoción”. Debido a restricciones presupuestarias, se rediseñaron todos los componentes para utilizar opciones más económicas. El proceso de diseño comenzó con la selección de componentes electrónicos esenciales, incluyendo sensores de posición y orientación, actuadores para movimientos precisos y una unidad de procesamiento para coordinar las señales y operaciones del robot. La elección de un sistema de alimentación adecuado, con baterías de alta capacidad, fue crucial para asegurar un funcionamiento continuo y eficiente. Además, se seleccionaron y diseñaron las etapas de potencia necesarias para que los actuadores recibieran la energía requerida. Paralelamente, se desarrollaron las partes mecánicas del robot utilizando materiales compatibles con la impresión 3D, lo que permitió la fabricación de componentes personalizados de manera flexible y económica. Esto incluyó la estructura del robot, sus articulaciones y las piezas necesarias para soportar su locomoción inspirada en la salamandra. La siguiente fase del proyecto se centró en la selección del modelo cinemático de locomoción. Se eligió un modelo adecuado que permitiera emular el movimiento de la salamandra, ajustándolo para garantizar su compatibilidad con los componentes electrónicos seleccionados. Este paso fue crucial para lograr un movimiento fluido y controlado del robot. En cuanto al software, se seleccionó un lenguaje de programación que se pudiera implementar en la unidad de procesamiento, permitiendo el control del robot y la ejecución del modelo cinemático de locomoción. El código desarrollado necesitaba ser flexible para futuras mejoras y ampliaciones, así como para la integración efectiva de los sensores y otros componentes. Finalmente, se diseñó un sistema de control de posición en 2D utilizando los sensores incorporados en el robot. Este sistema permitió mantener la trayectoria y posición del robot durante la locomoción, ajustando y corrigiendo el movimiento en tiempo real para asegurar su estabilidad y precisión.