Diseño e Implementación de una Estrategia de Control Óptimo para Simulación de un Vehículo Aéreo No Tripulado
Este documento presenta el trabajo de investigación realizada sobre la implementación de una simulación del comportamiento dinámico de un cuadricóptero, el control y las pruebas de rendimiento realizadas al mismo, y visualizadas en un entorno de realidad virtual. El tema de los vehículos aéreos no t...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2015
- Institución:
- Universidad Distrital Francisco José de Caldas
- Repositorio:
- RIUD: repositorio U. Distrital
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.udistrital.edu.co:11349/4205
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11349/4205
- Palabra clave:
- Vehículos Aéreos No Tripulados
Simulación Aeroespacial
Realidad Virtual
Control Óptimo
Unmanned Aerial Vehicles
Aerospace Simulation
Virtual Reality
Optimal Control
- Rights
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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Este documento presenta el trabajo de investigación realizada sobre la implementación de una simulación del comportamiento dinámico de un cuadricóptero, el control y las pruebas de rendimiento realizadas al mismo, y visualizadas en un entorno de realidad virtual. El tema de los vehículos aéreos no tripulados es de gran relevancia actualmente ya que son dispositivos muy versátiles lo que los hace útiles en gran cantidad de aplicaciones es por ello que con esta investigación se pretende conocer el funcionamiento desde el punto de vista físico, para realizar diseños e implementaciones de controladores. Para este caso se parte del modelamiento físico recopilado de algunas investigaciones sobre el modelamiento de cuadricópteros, donde se obtienen modelos con un grado de detalle que permite realizar el montaje de un prototipo real, aunque no es el alcance de este trabajo. Posteriormente se analizan los entornos de desarrollo para poder implementar el modelo físico en simulación y el diseño del modelo CAD 3D para que reciba los datos generados a partir de la simulación para obtener un comportamiento muy similar al Real en cuanto a visualización, y los datos obtenidos. Este tipo de herramientas son muy útiles en proyectos de ingeniería en control, ya que gracias a ello es posible implementar diversas estrategias de control, para este caso se hace un énfasis en las posibles arquitecturas de control que pueden ser implementadas y realizar las pruebas que permitan verificar si hay mejoras en el desempeño al utilizar los métodos de control moderno enfrentadas a los de control clásico. |
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Giraldo Ramos, Frank NixonRodriguez Molina, David LeonardoJimenez Rojas, Sebastian Enrique2016-11-03T20:38:36Z2016-11-03T20:38:36Z2015-02-16http://hdl.handle.net/11349/4205Este documento presenta el trabajo de investigación realizada sobre la implementación de una simulación del comportamiento dinámico de un cuadricóptero, el control y las pruebas de rendimiento realizadas al mismo, y visualizadas en un entorno de realidad virtual. El tema de los vehículos aéreos no tripulados es de gran relevancia actualmente ya que son dispositivos muy versátiles lo que los hace útiles en gran cantidad de aplicaciones es por ello que con esta investigación se pretende conocer el funcionamiento desde el punto de vista físico, para realizar diseños e implementaciones de controladores. Para este caso se parte del modelamiento físico recopilado de algunas investigaciones sobre el modelamiento de cuadricópteros, donde se obtienen modelos con un grado de detalle que permite realizar el montaje de un prototipo real, aunque no es el alcance de este trabajo. Posteriormente se analizan los entornos de desarrollo para poder implementar el modelo físico en simulación y el diseño del modelo CAD 3D para que reciba los datos generados a partir de la simulación para obtener un comportamiento muy similar al Real en cuanto a visualización, y los datos obtenidos. Este tipo de herramientas son muy útiles en proyectos de ingeniería en control, ya que gracias a ello es posible implementar diversas estrategias de control, para este caso se hace un énfasis en las posibles arquitecturas de control que pueden ser implementadas y realizar las pruebas que permitan verificar si hay mejoras en el desempeño al utilizar los métodos de control moderno enfrentadas a los de control clásico.This paper presents the research work carried out on the implementation of a simulation of the dynamic behavior of a quadricopter, control and performance testing to it, and displayed in a virtual reality environment. The issue of UAVs is highly relevant today as they are very versatile devices making them useful in many applications is why this research is to know the operation from the physical point of view, for designs and implementations of drivers. For this case it is part of the physical modeling compiled some research on modeling cuadricópteros where models with a level of detail that allows mounting a real prototype is obtained, but not the scope of this paper. Later development environments to implement the physical model simulation and 3D CAD design model to receive data generated from the simulation for a very similar view regarding Real behavior are analyzed and the data obtained. Such tools are very useful in engineering projects in control, and thanks to it is possible to implement control strategies for this case emphasis is placed on possible control architectures that can be implemented and perform tests to check for performance improvements by using modern control methods faced with the classic control.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Vehículos Aéreos No TripuladosSimulación AeroespacialRealidad VirtualControl ÓptimoUnmanned Aerial VehiclesAerospace SimulationVirtual RealityOptimal ControlDiseño e Implementación de una Estrategia de Control Óptimo para Simulación de un Vehículo Aéreo No TripuladoDesign and implementation of a strategy of optimal control for simulation of UAVinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTHUMBNAILRodriguezMolinaDavidLeonardo2015.pdf.jpgRodriguezMolinaDavidLeonardo2015.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6697http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4205/6/RodriguezMolinaDavidLeonardo2015.pdf.jpgf8939141c47fa0a77de1c38ca7adb77cMD56open accessORIGINALRodriguezMolinaDavidLeonardo2015.pdfRodriguezMolinaDavidLeonardo2015.pdfTrabajo de Gradoapplication/pdf2639639http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4205/1/RodriguezMolinaDavidLeonardo2015.pdfa0b5be75d5ab9005d3d2018510c649e4MD51open accessCC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain; charset=utf-849http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4205/2/license_url924993ce0b3ba389f79f32a1b2735415MD52open accesslicense_textlicense_texttext/html; charset=utf-821597http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4205/3/license_text54dd59d40230fe99c6f8f5992623f9e2MD53open accesslicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; 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