Diseño e Implementación de una Estrategia de Control Óptimo para Simulación de un Vehículo Aéreo No Tripulado

Este documento presenta el trabajo de investigación realizada sobre la implementación de una simulación del comportamiento dinámico de un cuadricóptero, el control y las pruebas de rendimiento realizadas al mismo, y visualizadas en un entorno de realidad virtual. El tema de los vehículos aéreos no tripulados es de gran relevancia actualmente ya que son dispositivos muy versátiles lo que los hace útiles en gran cantidad de aplicaciones es por ello que con esta investigación se pretende conocer el funcionamiento desde el punto de vista físico, para realizar diseños e implementaciones de controladores. Para este caso se parte del modelamiento físico recopilado de algunas investigaciones sobre el modelamiento de cuadricópteros, donde se obtienen modelos con un grado de detalle que permite realizar el montaje de un prototipo real, aunque no es el alcance de este trabajo. Posteriormente se analizan los entornos de desarrollo para poder implementar el modelo físico en simulación y el diseño del modelo CAD 3D para que reciba los datos generados a partir de la simulación para obtener un comportamiento muy similar al Real en cuanto a visualización, y los datos obtenidos. Este tipo de herramientas son muy útiles en proyectos de ingeniería en control, ya que gracias a ello es posible implementar diversas estrategias de control, para este caso se hace un énfasis en las posibles arquitecturas de control que pueden ser implementadas y realizar las pruebas que permitan verificar si hay mejoras en el desempeño al utilizar los métodos de control moderno enfrentadas a los de control clásico.

• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2015
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/4205
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/4205
• Palabra clave: Vehículos Aéreos No Tripulados; Simulación Aeroespacial; Realidad Virtual; Control Óptimo; Unmanned Aerial Vehicles; Aerospace Simulation; Virtual Reality; Optimal Control
• License: Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional