Desarrollo de Dispositivos Modulares Virtuales de Arquitectura Libre para el Control de Posicionamiento Multiaxial (2016)
En este proyecto se realizó la modelación y simulación para diferentes configuraciones del dispositivo modular de arquitectura libre de posicionamiento multi-axial, con el objetivo de optar al título de tecnólogo en mecánica de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas; por medio de la base de datos de la Universidad y de la empresa IDCAE se recopilo y analizo la información, luego de esto se clasifico para deducir posibles soluciones a través de los objetivos planteados para culminar satisfactoriamente el desarrollo de este proyecto. Luego de reconocer los componentes que integran el dispositivo de arquitectura libre, se modelaron las piezas con su geometría correspondiente lo más semejante al dispositivo real, utilizando como plataforma base el software NX SIEMENS. Posterior a esto se realiza el ensamble para cada configuración, y con esto se define parte de la arquitectura de máquina dependiendo de las propiedades que posee cada mecanismo. Con la información obtenida a partir del diseño e implementación del dispositivo se estudió las ecuaciones de movimiento (cinemática directa e inversa) de las diferentes configuraciones del dispositivo de arquitectura libre. El desarrollo de la cinemática se enfocó principalmente en el estudio geométrico de movimiento del dispositivo para las distintas configuraciones respecto a un marco de referencia fijo. Con base en los parámetros para el análisis y solución de este tipo de mecanismos. Luego de tener el ensamble de maquina por medio del entorno ISV por sus siglas en inglés (Integration Simulation and Verification) específicamente con la herramienta Machine Tool Builder define la cinemática con un sistema de árbol que muestra la relación entre cada uno de los componentes, con esto se crea un postprocesador con la herramienta Post Builder utilizando datos de trayectoria. Definiendo este dispositivo como una fresadora de tres ejes. Posterior a esto la maquina es insertada a la librería de NX SIEMENS. Con el fin de poder ser llamada desde una pieza en la cual fueron generadas trayectorias por medio de la aplicación de manufactura. Debido a que el ISV no está diseñado para dispositivos basados en robótica paralela se optó por desarrollar la maquina por otro método Co-simulación en donde se definen la arquitectura de maquina mediante enlaces y juntas para luego exportarlo como un modelo de bloque con el propósito de controlarlo desde MATLAB con un arreglo de bloques desarrollado en Simulink.