Desarrollo Matemático y Aplicación de la Cinemática Inversa por Medio de un Software de Cálculo y Programación para el Robot Mitsubishi RV-M1 (2018)
El presente trabajo plantea la solución de la cinemática inversa y directa de un manipulador Melfa Mitsubishi RV-M1, a través de una interfaz de operación. Se comienza con una recopilación de la investigación realizada del robot en el que se incluían sus soluciones cinemáticas y la explicación de la manipulación por medio de software, de esto se toman datos guías. De esta forma se realizó la solución por medio de un programa de cálculo y programación que permite al usuario ver por medio de una interfaz gráfica la ubicación inicial y final del manipulador. Fue necesario tener interacción física con la máquina, para realizar la toma de mediciones y lograr una mayor precisión en la modelación, fue utilizado el programa SOLIDWORKS®, donde se crearon las respectivas piezas y restricciones, se determinó que era el adecuado debido al proceso de exportación a MATLAB® r2017a el resultado fue un diagrama de bloques donde se pueden añadir la restricciones angulares del manipulador, en su interfaz de le agregaron distintos elementos que permitieran la manipulación y control por parte del usuario final, creando así una interfaz gráfica amigable y de fácil uso. Para finalizar esta parte se procedió a incorporar el proceso de solución de la cinemática directa e inversa, donde al realizar la variación angular de cualquier eslabón se obtenía el resultado de las coordenadas cartesianas de la herramienta final este se puede visualizar como Px, Py y Pz, la interfaz gráfica sirve como apoyo para la comprensión de los movimientos físicos que se pueden lograr. Finalmente se llegó a comprobar los resultados y las soluciones de la cinemática directa e inversa en el programa MATLAB®, mediante la conexión y posteriormente envió de órdenes a través del software mencionado, de tal forma que el manipulador en su lenguaje intrínseco pueda interpretarlas, con base a la lista de comandos mencionados en el manual de usuario. El primer paso fue una evaluación técnica y posterior mantenimiento al robot del laboratorio de mecánica, pudiendo corregir ciertos errores. Se explica cómo se realizó la conexión y el protocolo utilizado en el enlace, donde no se utilizó otro hardware como traductor de los códigos enviados, el resultado fue una interfaz serial donde se puede visualizar como el robot se mueve en una interfaz gráfica virtual y recrea estos movimientos físicamente. El manipulador por ser antiguo tiene un tiempo de respuesta relativamente lento, aun así, logra interpretar y procesar las órdenes enviadas.