Ingeniería de detalle para un robot sembrador de semillas de maíz

En este documento se muestra la realización de la ingeniería de detalle de un robot sembrador de semillas de maíz que tiene capacidad para recorrer un terreno cuadrado con área de 1/4 ha continuamente a una velocidad aproximada de 0.42m/s. Para realizarlo, en primer lugar se diseña una plataforma móvil, mediante la elección de la forma de locomoción del robot teniendo en cuenta el buen desempeño en áreas de exteriores, el consumo de potencia, entre otros. Posteriormente se diseña el mecanismo abre surco; teniendo en cuenta el estado del arte, se inspira en los mecanismos actuales de sembradoras para labranza cero, pero se adapta para las dimensiones de la plataforma y para cumplir los requerimientos de profundidad de la siembra del maíz. También se diseñan los controladores del robot. A saber, los controladores de los motores usando el método LGR para control de velocidad y el método analítico para control de posición. Igualmente, se elige un sistema de navegación con una precisión de centímetros al menor costo posible. Una vez seleccionado el sistema de navegación se seleccionan los sensores para la implementación del mismo y se diseña el circuito total del robot. Además, se diseña un controlador maestro que se encarga de dirigir las trayectorias del robot ya sea en línea recta mediante la implementación del algoritmo pure pursuit y de un sistema similar al estacionamiento de un carro cuando hay un cambio de surco. Luego, se realizan pruebas de los algoritmos principales de control utilizando ROS, Gazebo, Python y la representación del modelo del robot en URDF. Posteriormente, se analizan los resultados. Y por último, se eligen todas las partes comerciales como actuadores, sensores y procesadores que irán en el robot y se realiza un compendio de todos los costos para obtener una estimación del precio de un prototipo del robot.

• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2019
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/23182
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/23182
• Palabra clave: Maíz; Robot; Diseño; Agricultura; ROS; Sembrador; Ingeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicas; Robots; Diseño asistido por computador; Maíz - Cultivo; Maize; Robot; Design; Agriculture; ROS; Seeder
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