Especificación, diseño, montaje y evaluación de un quadrotor con sistema de comunicación inalámbrica bidireccional
Este artículo presenta el diseño, implementación, construcción y evaluación de un prototipo quadrotor. Este prototipo cuenta con una amplia variedad de componentes. En el desarrollo, se da a conocer cada uno de ellos, junto con una metodología de trabajo paso a paso del proceso, la cual fue fundamen...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Universidad Distrital Francisco José de Caldas
- Repositorio:
- RIUD: repositorio U. Distrital
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.udistrital.edu.co:11349/3093
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11349/3093
- Palabra clave:
- Qadrotor
Comunicación
Sensores
Quadcopter
Communication
Sensors
- Rights
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
| id |
UDISTRITA2_68d19ea7455f66f615825a20630b2f95 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repository.udistrital.edu.co:11349/3093 |
| network_acronym_str |
UDISTRITA2 |
| network_name_str |
RIUD: repositorio U. Distrital |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Especificación, diseño, montaje y evaluación de un quadrotor con sistema de comunicación inalámbrica bidireccional |
| dc.title.titleenglish.spa.fl_str_mv |
Specification, design , installation and evaluation of a Quadcopter with two-way wireless communication system |
| title |
Especificación, diseño, montaje y evaluación de un quadrotor con sistema de comunicación inalámbrica bidireccional |
| spellingShingle |
Especificación, diseño, montaje y evaluación de un quadrotor con sistema de comunicación inalámbrica bidireccional Qadrotor Comunicación Sensores Quadcopter Communication Sensors |
| title_short |
Especificación, diseño, montaje y evaluación de un quadrotor con sistema de comunicación inalámbrica bidireccional |
| title_full |
Especificación, diseño, montaje y evaluación de un quadrotor con sistema de comunicación inalámbrica bidireccional |
| title_fullStr |
Especificación, diseño, montaje y evaluación de un quadrotor con sistema de comunicación inalámbrica bidireccional |
| title_full_unstemmed |
Especificación, diseño, montaje y evaluación de un quadrotor con sistema de comunicación inalámbrica bidireccional |
| title_sort |
Especificación, diseño, montaje y evaluación de un quadrotor con sistema de comunicación inalámbrica bidireccional |
| dc.contributor.advisor.spa.fl_str_mv |
Martínez S., Fredy H. |
| dc.subject.spa.fl_str_mv |
Qadrotor Comunicación Sensores |
| topic |
Qadrotor Comunicación Sensores Quadcopter Communication Sensors |
| dc.subject.keyword.spa.fl_str_mv |
Quadcopter Communication Sensors |
| description |
Este artículo presenta el diseño, implementación, construcción y evaluación de un prototipo quadrotor. Este prototipo cuenta con una amplia variedad de componentes. En el desarrollo, se da a conocer cada uno de ellos, junto con una metodología de trabajo paso a paso del proceso, la cual fue fundamental para la construcción del prototipo. El sistema de comunicación requerido para llevar a cabo un vuelo eficiente utiliza un equipo emisor comercial, el cual permite controlar el quadrotor, sus variadores de velocidad, los cuales son regulados simultáneamente de acuerdo a la señal de vuelo. Gracias al comportamiento del prototipo en sus pruebas iniciales, fue posible su re-diseño y ajuste, incrementando su estabilidad y desempeño en vuelo. Los resultados finales se detallan en la evaluación de desempeño, describiendo los comportamientos del prototipo apoyados con imágenes. |
| publishDate |
2016 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2016-08-09T21:40:10Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2016-08-09T21:40:10Z |
| dc.date.created.spa.fl_str_mv |
2016-02-22 |
| dc.type.driver.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/11349/3093 |
| url |
http://hdl.handle.net/11349/3093 |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.rights.*.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional |
| dc.rights.coar.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_16ec |
| dc.rights.uri.*.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ |
| dc.rights.acceso.spa.fl_str_mv |
Restringido (Solo Referencia) |
| rights_invalid_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ Restringido (Solo Referencia) http://purl.org/coar/access_right/c_16ec |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
pdf |
| institution |
Universidad Distrital Francisco José de Caldas |
| bitstream.url.fl_str_mv |
http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/3093/4/CadenaForeroAndr%c3%a9sFelipe2016.pdf.jpg http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/3093/1/CadenaForeroAndr%c3%a9sFelipe2016.pdf http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/3093/2/license_rdf http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/3093/3/license.txt |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
ccf4bdf520c71c971f791d62063c8a40 9b5c5975ea25b65907c8eed0172d24f3 42dd12a06de379d3ffa39b67dc9c7aff b204d61d4cc8bf0ee3a2b0e84c5755dd |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional Universidad Distrital - RIUD |
| repository.mail.fl_str_mv |
repositorio@udistrital.edu.co |
| _version_ |
1803712651947147264 |
| spelling |
Martínez S., Fredy H.Cadena Forero, Andrés FelipePeña Puentes, Edwin Esteban2016-08-09T21:40:10Z2016-08-09T21:40:10Z2016-02-22http://hdl.handle.net/11349/3093Este artículo presenta el diseño, implementación, construcción y evaluación de un prototipo quadrotor. Este prototipo cuenta con una amplia variedad de componentes. En el desarrollo, se da a conocer cada uno de ellos, junto con una metodología de trabajo paso a paso del proceso, la cual fue fundamental para la construcción del prototipo. El sistema de comunicación requerido para llevar a cabo un vuelo eficiente utiliza un equipo emisor comercial, el cual permite controlar el quadrotor, sus variadores de velocidad, los cuales son regulados simultáneamente de acuerdo a la señal de vuelo. Gracias al comportamiento del prototipo en sus pruebas iniciales, fue posible su re-diseño y ajuste, incrementando su estabilidad y desempeño en vuelo. Los resultados finales se detallan en la evaluación de desempeño, describiendo los comportamientos del prototipo apoyados con imágenes.This paper presents the design, implementation, construction and evaluation of a prototype Quadcopter. This prototype has a wide variety of components. In the development, it is given to know each of them, along with a step by step process methodology, which was fundamental for building the prototype. The communication system required to carry out an efficient flight uses a commercial transmitting device, which allows to control the quadrotor, its variable speed drives, which are regulated simultaneously according to the signal of flight. Thanks to the performance of the prototype in its initial tests, it was possible to re-design it and adjustment, it to increase its stability and performance in flight. The final results are detailed in at the performance evaluation, describing the behaviors of the prototype supported with images.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Restringido (Solo Referencia)http://purl.org/coar/access_right/c_16ecQadrotorComunicaciónSensoresQuadcopterCommunicationSensorsEspecificación, diseño, montaje y evaluación de un quadrotor con sistema de comunicación inalámbrica bidireccionalSpecification, design , installation and evaluation of a Quadcopter with two-way wireless communication systeminfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTHUMBNAILCadenaForeroAndrésFelipe2016.pdf.jpgCadenaForeroAndrésFelipe2016.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg12809http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/3093/4/CadenaForeroAndr%c3%a9sFelipe2016.pdf.jpgccf4bdf520c71c971f791d62063c8a40MD54open accessORIGINALCadenaForeroAndrésFelipe2016.pdfCadenaForeroAndrésFelipe2016.pdfArticuloapplication/pdf925890http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/3093/1/CadenaForeroAndr%c3%a9sFelipe2016.pdf9b5c5975ea25b65907c8eed0172d24f3MD51metadata only accessCC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-89http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/3093/2/license_rdf42dd12a06de379d3ffa39b67dc9c7affMD52open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-85896http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/3093/3/license.txtb204d61d4cc8bf0ee3a2b0e84c5755ddMD53open access11349/3093oai:repository.udistrital.edu.co:11349/30932023-06-13 14:26:33.115metadata only accessRepositorio Institucional Universidad Distrital - RIUDrepositorio@udistrital.edu.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 |