Construcción de un prototipo de un sistema de péndulo invertido estabilizado

Trabajo de Investigación

Autores:
Daza-Suárez, Sofia
Quintero-Guerrero, Juan Sebastián
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2023
Institución:
Universidad Católica de Colombia
Repositorio:
RIUCaC - Repositorio U. Católica
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.ucatolica.edu.co:10983/31252
Acceso en línea:
https://hdl.handle.net/10983/31252
Palabra clave:
Péndulo
Prototipado rápido
Redes de sensores
Acelerómetros
Sistemas de control digital
620 - Ingeniería y operaciones afines
Péndulo
Control
Perturbaciones
Movilidad
Sensores
Estabilidad
Rights
openAccess
License
Derechos Reservados - Universidad Católica de Colombia, 2023
id UCATOLICA2_c3822b32d30dd380b41a70e19e032592
oai_identifier_str oai:repository.ucatolica.edu.co:10983/31252
network_acronym_str UCATOLICA2
network_name_str RIUCaC - Repositorio U. Católica
repository_id_str
dc.title.none.fl_str_mv Construcción de un prototipo de un sistema de péndulo invertido estabilizado
title Construcción de un prototipo de un sistema de péndulo invertido estabilizado
spellingShingle Construcción de un prototipo de un sistema de péndulo invertido estabilizado
Péndulo
Prototipado rápido
Redes de sensores
Acelerómetros
Sistemas de control digital
620 - Ingeniería y operaciones afines
Péndulo
Control
Perturbaciones
Movilidad
Sensores
Estabilidad
title_short Construcción de un prototipo de un sistema de péndulo invertido estabilizado
title_full Construcción de un prototipo de un sistema de péndulo invertido estabilizado
title_fullStr Construcción de un prototipo de un sistema de péndulo invertido estabilizado
title_full_unstemmed Construcción de un prototipo de un sistema de péndulo invertido estabilizado
title_sort Construcción de un prototipo de un sistema de péndulo invertido estabilizado
dc.creator.fl_str_mv Daza-Suárez, Sofia
Quintero-Guerrero, Juan Sebastián
dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv Suárez-Suárez, Carlos René
dc.contributor.author.none.fl_str_mv Daza-Suárez, Sofia
Quintero-Guerrero, Juan Sebastián
dc.subject.armarc.none.fl_str_mv Péndulo
Prototipado rápido
Redes de sensores
Acelerómetros
Sistemas de control digital
topic Péndulo
Prototipado rápido
Redes de sensores
Acelerómetros
Sistemas de control digital
620 - Ingeniería y operaciones afines
Péndulo
Control
Perturbaciones
Movilidad
Sensores
Estabilidad
dc.subject.ddc.none.fl_str_mv 620 - Ingeniería y operaciones afines
dc.subject.proposal.none.fl_str_mv Péndulo
Control
Perturbaciones
Movilidad
Sensores
Estabilidad
description Trabajo de Investigación
publishDate 2023
dc.date.issued.none.fl_str_mv 2023
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2024-06-27T14:13:08Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2024-06-27T14:13:08Z
dc.type.none.fl_str_mv Trabajo de grado - Pregrado
dc.type.coar.none.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.coarversion.none.fl_str_mv http://purl.org/coar/version/c_fa2ee174bc00049f
dc.type.content.none.fl_str_mv Text
dc.type.driver.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.identifier.citation.none.fl_str_mv Daza-Suárez, S. & Quintero-Guerrero, J. S. (2023). Construcción de un prototipo de un sistema de péndulo invertido estabilizado. Trabajo de Grado. Universidad Católica de Colombia. Facultad de Ingeniería. Programa de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones. Bogotá, Colombia.
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv https://hdl.handle.net/10983/31252
identifier_str_mv Daza-Suárez, S. & Quintero-Guerrero, J. S. (2023). Construcción de un prototipo de un sistema de péndulo invertido estabilizado. Trabajo de Grado. Universidad Católica de Colombia. Facultad de Ingeniería. Programa de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones. Bogotá, Colombia.
url https://hdl.handle.net/10983/31252
dc.language.iso.none.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.references.none.fl_str_mv METALLWAREN, Lemforde. Soporte pendular o similar para la union articulada de piezas de chasis en vehiculos de motor [en línea]. Inventores: NORDLOH, Alfons y ROEB UNGEHEUER, Carlos. Fecha de solicitud: 9, abril, 1969. España, patente. 2135643. 22, mayo, 1996 [consultado el 28, octubre, 2023]. Disponible en Internet:<https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES5082550&amp;_cid=P11-LOA8H9- 43602-3>.
DE PRODUITS NESTLE S.A, Societe. Procesador de alimentos con soporte de impulsor de baja fricción [en línea]. Inventores: SAMER, ABDO, et al. Fecha de solicitud: 15, junio, 2016. España, patente. 16728976. 30, marzo, 2021 [consultado el 28, octubre, 2023]. Disponible en Internet:<https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES321230034&amp;_cid=P11-LOA8H9- 43602-4>.
Y DE ESTUDIOS AVANZADOS DEL INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL, Centro de Investigación. Sistema Autonomo para evaluar equilibrio a partir de los movimientos de la cabeza humana [en línea]. Inventores: CARDIEL PEREZ, Eladio; HERNANDEZ RODRIGUEZ, Pablo Rogelio y SOLÍS CRUZ, Yessika. Fecha de solicitud: 6, diciembre, 2011. México, patente. 336575. 26, junio, 2013 [consultado el 28, octubre, 2023]. Disponible en Internet:<https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=MX130540995&amp;_cid=P11-LOA8H9- 43602-13>.
SWINCAR. Vehiculo que posee un chasis y una barquilla pendular [en línea]. Inventor: RAMBAUD, Pascal. Fecha de solicitud: 27, marzo, 2015. España, patente. 2780901. 27, agosto, 2020 [consultado el 28, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES304745548&amp;_cid=P11-LOA8H9- 43602-16>.
BOLLO, Patrizia. Cartucho de disco de ceramica para la mezcla de fluidos en grifos y similares [en línea]. Inventor: BOLLO, Patrizia. Fecha de solicitud: 17, junio, 1999. España, patente. E99111722. 1, diciembre, 2006 [consultado el 1, noviembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES5546877&amp;_cid=P20-LOFXVN- 80836-29>.
GMBH, DURR SYSTEMS. INSTALACION DE UN SISTEMA DE TRANSPORTE DE OBJETOS EN SERIE EN UNA CADENA DE MANUTENCION EN PARTICULAR PARA INDUSTRIA AUTOMOVIL [en línea]. Inventor: FAGE, Claude. Fecha de solicitud: 25, abril, 2005. México patente. 004433. 20, enero, 2006 [consultado el 1, noviembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=MX134587>.
CRUZ, Marco Antonio. SISTEMAS MECÁNICOS SUBACTUADOS: PÉNDULOS INVERTIDOS. Instituto Politecnico Nacional [página web]. (1, enero, 2014). [Consultado el 10, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.boletin.upiita.ipn.mx/index.php/ciencia/553-cyt-numero-41/840- sistemas-mecanicos-subactuados-pendulos-invertidos1>.
MORELL MARISOL, Francisco Javier. Diseño, implementación y control de un pendulo invertido rotacional. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño [página web]. (2, enero, 2020). [Consultado el 10, mayo, 2023].
MURUETA FORTIZ, Roberto y SÁNCHEZ SÁNCHEZ, Pablo. Análisis y Control de un péndulo invertido sobre una base móvil. studocu [página web]. (3, febrero, 2021). [Consultado el 10, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.studocu.com/es-mx/document/instituto-tecnologico-de- tlahuac/control-digital/analisis-y-control-de-un-pendulo-invertido-sobre-base-movil/18552686>.
VARGAS FUENTES, Angela Marcela. IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL DE INVENTARIOS. RI UMNG Principal [página web]. (12, octubre, 2022). [Consultado el 8, agosto, 2023].
ARROYO GOMEZ, Giselle Alejandra; GALLEGO LOPEZ, Jaime y MONTENEGRO LEYTON, Jenyfer. Plan de implementación de un sistema WMS, para mejorar la gestión logística en la empresa ALPAPEL SAS. Biblioteca Digital Minerva [página web]. (9, mayo, 2023). [Consultado el 8, agosto, 2023].
TIGRERO BERMUDES, Víctor Andrés; BONE ZAMBRANO, Jean Carlos y LARCO GOMEZ, Damián Alberto. DSpace en ESPOL: Diseño de un sistema automatizado de traslados de productos internos en una bodega o almacén. DSpace en ESPOL: Home [página web]. (12, noviembre, 2020). [Consultado el 29, agosto, 2023].
REYES SANCHEZ, Paula Andrea y TRIGOS QUINTERO, Maryelin. Universidad Antonio Nariño: Diseño de un Sistema de Gestión de Inventarios para el establecimiento comercial “Mercadito Santa Marta” en La ciudad de Santa Marta. Universidad Antonio Nariño: Página de inicio [página web]. (15, agosto, 2023). [Consultado el 29, agosto, 2023].
CONTROL SYSTEM Technology [Anónimo] [en línea]. 3a ed. Queensland: Edward Arnold, 1984 [consultado el 8, agosto, 2023]. 465 p. Disponible en Internet:<https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/B9780713135084500017>. ISBN 0713135085.
MONOGRAFIAS. Ejemplos de Sistemas de Control [imagen]. 12, mayo, 2021. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet:<https://www.monografias.com/trabajos106/ejemplos-sistemas-control/ejemplos-sistemas- control>.
NÚÑEZ AGUIANO, Omar. Análisis de Estabilidad y Modelado de un Péndulo Invertido con Ruedas. Repositorio Institucional DGBSDI-UAQ [página web]. (3, septiembre, 2021). [Consultado el 4, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3391>.
GARCIA NIETO, Sergio, et al. Estrategias de Enseñanza a Distancia sobre Control No-Lineal Aplicada al Péndulo Invertido [imagen]. 6, septiembre, 2007. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&amp;pid=S0718- 07642007000500011>.
LÓPEZ VILLACÍS, Eduardo Gonzalo y LEDESMA CÁRDENAS, Oscar Francisco. Diseño y construcción de un giroscopio para el Laboratorio de Física de la Carrera de Mecánica de la Universidad Técnica de Ambato. Universidad Técnica de Ambato [página web]. (2, marzo, 2023). [Consultado el 4, mayo, 2023]. Disponible en Internet:<http://repositorio.uta.edu.ec/handle/123456789/37663>.
LLAMAS, Luis. Determinar la orientación con Arduino y el IMU MPU-6050 [imagen]. 23, septiembre, 2016. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet:<https://www.luisllamas.es/arduino-orientacion-imu-mpu-6050/>.
SLOTINE, JEAN-JACQUES.E y LI, WEIPING. APPLIED NONLINEAR CONTROL [en línea]. New Jersey: Prentice Hall, 1991 [consultado el 13, agosto, 2023]. 461 p. Disponible en Internet:<https://www.academia.edu/download/33582713/Applied_Nonlinear_Control_Slotine.pdf>. ISBN 0-13-040890-5.
KLEBER GERMINIANO, MARCILLO PARRALES y AYLIN TABITA, GUEVARA ORTEGA. Repositorio Digital UNESUM: DISEÑO DE UNA TARJETA DE PRUEBA DOMÓTICA CON MICROCONTROLADOR AVR PARA EL LABORATORIO DE ROBÓTICA. Repositorio Digital UNESUM: Página de inicio [página web]. (14, agosto, 2023). [Consultado el 22, agosto, 2023]. Disponible en Internet: <http://repositorio.unesum.edu.ec/handle/53000/5515>.
CANTO Q, Carlos. INTRODUCCIÓN A LOS MICROCONTROLADORES [imagen]. 12, mayo, 2020. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet:<http://galia.fc.uaslp.mx/~cantocar/microcontroladores/SLIDES_8051_PDF/2_INTROD.PDF>.
KILLEN, Peter R. Stability criteria. ResearchGate [página web]. (29, marzo, 1978). [Consultado el 28, agosto, 2023]. Disponible en Internet:<https://www.researchgate.net/publication/6972879_Stability_criteria>.
UNIVERSITY, Simon Fraser. What Is Mathematical Modeling? Simon Fraser University [página web]. (11, mayo, 2022). [Consultado el 29, agosto, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.sfu.ca/~vdabbagh/Chap1-modeling.pdf>.
MORELL MARISOL, Francisco Javier. Diseño, implementación y control de un péndulo invertido rotacional [imagen]. 5, junio, 2019. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/124248/Morell%20- %20Diseño,%20implementación%20y%20control%20de%20un%20péndulo%20invertido%20rotaci onal.pdf?sequence=1>.
FLORES, Ferrel y RAMOS, Adriaenséns. Definición Logistica. promonegocios [página web]. (23, noviembre, 2016). [Consultado el 26, septiembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.promonegocios.net/distribucion/definicion-logistica.html>.
GARCIA SABATER, Jose. INTRODUCCIÓN A LA LOGÍSTICA [imagen]. 20, noviembre, 2020. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/137038/Introducción%20a%20la%20Logística.pdf?se quence=10>.
CARRILLO, Jhonatan y PEREZ, Luis. Diseño y construcción de una Smart tv usando Raspberry Pi como sistema embebido para que funcione con una tv convencional. Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica Salesiana: Página de inicio [página web]. (8, agosto, 2019). [Consultado el 26, septiembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/17606/1/UPS%20-%20ST004187.pdf>.
HALFACREE, Gareth. The Official Raspberry PI Beginner's Guide [imagen]. 25, marzo, 2020. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <https://magazines- attachments.raspberrypi.org/books/full_pdfs/000/000/038/original/BeginnersGuide-4thEd- Eng_v2.pdf>.
TOPPR. Tercera Ley de Newton. Toppr [página web]. (3, noviembre, 2020). [Consultado el 29, agosto, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.toppr.com/ask/content/concept/third- law-of-motion-208386/>.
GARCIA RAMIREZ, Jose R. y RAMIREZ GONZALEZ, Luis David. Las leyes de Newton en el modelado y control del péndulo invertido sobre un carro [imagen]. 5, octubre, 2016. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.researchgate.net/publication/312540901_Las_leyes_de_Newton_en_el_modelado_y_ control_del_pendulo_invertido_sobre_un_carro>.
VEGA CASTELLON, Julián; GARCIA OSORIO, Oriana y CATAÑO, Duván. MODELO PD LIFETIME. UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA [página web]. (6, abril, 2022). [Consultado el 4, septiembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://bibliotecadigital.udea.edu.co/bitstream/10495/31487/1/VegaJulian_2022_ModeloPDLif etime.pdf>.
DULHOSTE, Jean François. Introducción al control de procesos para ingenieros [imagen]. 11, mayo, 2021. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <https://1library.co/document/yn4v75lz-introduccion-al-control-de-procesos-para-ingenieros.html>.
CONTROL, Teoría. Teoría de Control [imagen]. 20, agosto, 2020. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%207%20- %20PID.pdf>.
GUSTAVO CEBALLOS, David Andrade. Estudio, diseño e implementación de esquemas de Control para procesos no lineales : Diseño y simulación de un controlador híbrido basado en los controladores: PID, ON-OFF y Difuso aplicados al modelo de un invernadero. Escuela Politécnica Nacional [página web]. (12, octubre, 2022). [Consultado el 4, septiembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/23245>.
CONTROL, Teoría. CONTROLADOR PID [imagen]. 20, agosto, 2020. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%207%20-%20PID.pdf>.
GAONA PARADA, Juan Manuel y NIÑO SÁNCHEZ, Wilson. Diseño de un sistema de control avanzado para un péndulo invertido doble lineal. Universidad Autónoma de Bucaramanga [página web]. (5, octubre, 2022). [Consultado el 4, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://repository.unab.edu.co/handle/20.500.12749/18420>.
CALDERÓN ANTEZANA, Raniero Humberto. Control de un péndulo invertido basado en aprendizaje reforzado profundo. Universidad Mayor de San Andres [página web]. (4, mayo, 2022). [Consultado el 4, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://repositorio.umsa.bo/handle/123456789/30940>.
LOVI, Alex; D. BIANCHI, Dr. Fernando y MOLINA, Dr. Gonzalo. DESARROLLO DE UN SISTEMA DE PÉNDULO INVERTIDO PARA EVALUACIÓN DE ESTRATEGIAS DE CONTROL AVANZADO. Universidad Nacional de Cuyo Comisión Nacional de Energía Atómica [página web]. (11, diciembre, 2020). [Consultado el 4, mayo, 2023].
OROZCO TORRES, Daniel Vicente. Diseño e implementación de un péndulo invertido auto balanceado montado en un carro móvil para el análisis de distintas técnicas de control automático. ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO [página web]. (14, marzo, 2022).[Consultado el 4, mayo, 2023].
RAMIREZ CÁRDENAS, Oscar D., et al. Control descentralizado basado en eventos para el consenso de múltiples robots tipo péndulo invertido en el esquema líder-seguidor. HAL science ouverte [página web]. (16, noviembre, 2021). [Consultado el 4, mayo, 2023].
KUZBARI MORA, Maher. Estudio comparativo entre el control Pid clásico y el control Pid fraccionario aplicado al sistema del péndulo invertido. Universidad Tecnológica de Pereira [página web]. (16, septiembre, 2020). [Consultado el 4, mayo, 2023].
APAZA CRUZ, Jorge Luis, et al. MODELADO DE UN PÉNDULO INVERTIDO MÓVIL, USANDO HARDWARE Y SOFTWARE LIBRE. Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia [página web]. (3, febrero, 2022). [Consultado el 10, mayo, 2023].
PREZA HERNÁNDEZ, Enrique David. Técnicas Lineas y No Lineales Aplicadas al Control del Péndulo Invertido sobre Base Móvil. UNIVERSIDAD PANAMERICANA [página web]. (20, mayo, 2021). [Consultado el 10, mayo, 2023].
OTERO SALAMANCA, Andrés Felipe. Diseño, análisis e implementación de controlador para un péndulo invertido tipo segway. Universidad de los Andes [página web]. (12, mayo, 2021). [Consultado el 10, mayo, 2023].
BORJA CONDE, José Antonio. Diseño, modelado y control tridimensional, simulación, identificación de parámetros y estudio dinámico de un vehículo auto equilibrado tipo péndulo invertido. Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática [página web]. (6, agosto, 2020). [Consultado el 10, mayo, 2023].
MORALES CABRERA, Fernando. Control de estabilización y seguimiento en péndulo sobre dos ruedas. Universidad de SONORA [página web]. (24, agosto, 2022). [Consultado el 10, mayo, 2023].
MORALES MÉNDEZ, Jeison Fernando y SANDOVAL GARCÍA, Juan Camilo. Diseño Y Construcción De Un Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas Para Aplicación Y Estudio De Diferentes Técnicas De Control. Instituto de Formación Técnica Profesional [página web]. (14, mayo, 2020). [Consultado el 10, mayo, 2023].
CÁMARA MOLINA, José Ignacio. Diseño, realización y control de un robot auto equilibrado de bajo coste basado en una Raspberry Pi. Universidad de Sevilla [página web]. (16, octubre, 2020). [Consultado el 10, mayo, 2023].
MÁRQUEZ VERA, Marco Antonio; MAHMOUD, Magdi Sadek y LADACI, Samir. Control de modo deslizante hacia atrás para invertido Sistema de péndulo con perturbación y parámetro Incertidumbre. Journal of Robotics and Control [página web]. (1, enero, 2022). [Consultado el 10, mayo, 2023].
JIBRIL MUSTEFA; TADESE, Eliyas Alemayehu y MESSAY TADESE. Rendimiento robusto basado en la teoría de control Investigación de un sistema de péndulo invertido utilizando Simulink. IJARIIE [página web]. (18, marzo, 2020). [Consultado el 10, mayo, 2023]. Disponible en Internet:<https://philpapers.org/archive/JIBRCT.pdf>.
BOUTAINA ELKINANY, et al. T-S Fuzzy System Controller for Stabilizing the Double Inverted Pendulum. Publishing Open Access research journals & papers | Hindawi [página web]. (7, diciembre, 2020). [Consultado el 11, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.hindawi.com/journals/afs/2020/8835511/>.
JOHNSSON, Alexander y RAHLEN, Tage. Estabilidad del péndulo invertido en cuanto al ancho de banda y el centro de Masa. Digitala Vetenskapliga Arkivet [página web]. (25, junio, 2022). [Consultado el 11, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.diva- portal.org/smash/record.jsf?pid=diva2:1462112&amp;dswid=-3624>.
BAGUS ALIT PRASETYO; BO-LIN JIAN y HER-TERNG YAU. Inverted Pendulum System with Taguchi Proportional-Derivative Control Design as Optimized Parameters Implementing on Embedded System. IEEE Xplore [página web]. (8, abril, 2021). [Consultado el 11, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9394135/authors#authors>.
LUNA MORENO, Juan Pablo. Construcción, instrumentación y control de un robot balancín. Universidad Autonoma de Queretarao [página web]. (1, abril, 2023). [Consultado el 4, septiembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/8970>.
CAMARA MOLINA, Jose Ignacio. Diseño, realización y control de un robot autoequilibrado de bajo coste basado en una Raspberry Pi. Universidad de Sevilla [página web]. (3, junio, 2020). [Consultado el 4, septiembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://idus.us.es/handle/11441/102314>.
ASTIZ SUAREZ, Jose Enrique. Dispositivo de control de maniobrabilidad en basculacion de cargas [en línea]. Inventores: GALLARDO, Rafael Botella; MARCO HERNANDEZ, Matias y GALVAN MIRA, Antonio. Fecha de solicitud: 5, diciembre, 2003. España, patente. 2235631. 1, julio, 2005 [consultado el 8, diciembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES32067995>.
CURELL SUÑOL, Marcellino. Estacion de plegado en prensa [en línea]. Inventor: GORCE, Alain. Fecha de solicitud: 9, enero, 2001. España, patente. 2223755. 1, marzo, 2005 [consultado el 8, diciembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES5533727&amp;_cid=P20-LOFXVN-80836-33>.
RIVAS BUENO, Javier y LLANERA PRUVIA, Asturias. Dispositivo de señalización de accionamiento manual basado en un pendulo flexible [en línea]. Inventor: RIVAS BUENO, Javier. Fecha de solicitud: 19, diciembre, 2001. España, patente. 200102887. 1, julio, 2003 [consultado el 8, diciembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES32016933&amp;_cid=P20-LOFXVN-80836-37>.
NATIONALE INDUSTRIELLE, AEROSPATIALE Societe. Dispositivo de enganche de un motor sobre una aeronave [en línea]. Inventores: LE BLAYE, Sebastien y CANADAS, Marc. Fecha de solicitud: 11, mayo, 1998. España, patente. 2174507. 1, noviembre, 2002 [consultado el 8, diciembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES5666545&amp;_cid=P20-LOFXVN-80836-39>.
INNOVATION AB, HARJU. MOTOR PISTON PENDULAR [en línea]. Inventor: HARJU, Bert. Fecha de solicitud: 1, junio, 2000. Mexico, patente. PA/a/2000/005408. 26, febrero, 2002 [consultado el 8, diciembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=MX74249&amp;_cid=P20-LOFXVN-80836-40>.
INTERNATIONAL LLC, PLANDESING. Proteccion antisismica a traves de apoyos desacoplados de vibraciones para edificios y objetos sobre pendulos virtuales con periodo largo [en línea]. Inventor: BIERWIRTH, Friedhelm. Fecha de solicitud: 11, febrero, 2000. Mexico, patente. PA/a/2000/001506. 4, diciembre, 2001 [consultado el 8, diciembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=MX70653&amp;_cid=P20-LOFXVN-80836-40>.
EMBOMAK SA. Perfeccionamientos en organos de inversion y transporte en maquinas rotativas lavadoras - estilizadoras de botellas [en línea]. Inventor: BERNE GOIXART, Antonio. Fecha de solicitud: 22, noviembre, 1990. España, patente. P9002965. 1, junio, 1992 [consultado el 9, diciembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES5597013&amp;_cid=P20-LOFXVN-80836-52>.
dc.rights.none.fl_str_mv Derechos Reservados - Universidad Católica de Colombia, 2023
dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar.none.fl_str_mv http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.license.none.fl_str_mv Atribución-NoComercial 4.0 Internacional (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.uri.none.fl_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
rights_invalid_str_mv Derechos Reservados - Universidad Católica de Colombia, 2023
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
Atribución-NoComercial 4.0 Internacional (CC BY-NC 4.0)
https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.extent.none.fl_str_mv 135 páginas
dc.format.mimetype.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidad Católica de Colombia
dc.publisher.faculty.none.fl_str_mv Facultad de Ingenierías
dc.publisher.place.none.fl_str_mv Bogotá
dc.publisher.program.none.fl_str_mv Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones
publisher.none.fl_str_mv Universidad Católica de Colombia
institution Universidad Católica de Colombia
bitstream.url.fl_str_mv https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/0b5d45eb-f11e-4c10-8732-72c039a262db/download
https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/5ece2d4a-019f-4cde-a934-2ebeaf8e0d32/download
https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/ebedbd5d-a456-4eeb-b1a7-01a90d91ce25/download
https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/300352d6-4f39-45c7-8519-351c9337e547/download
https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/161b3e8d-96d7-4abf-9e68-2b3517959cf4/download
https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/234c2889-9d04-4042-a3ed-114010452459/download
https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/ca701196-af0f-4d36-bab1-a87fe6775f3c/download
https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/c8ebbe9b-a1bd-4079-a9d6-380152f95397/download
https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/46ce32f3-4e9b-446f-84c4-6fcc5ee7c2ec/download
https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/a378db0e-3612-468c-8f99-39691c5c584c/download
https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/6fe52036-9541-4034-9923-69fe3f33083e/download
https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/2bf3a7fc-d0a0-4360-a756-78109465b311/download
https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/42420273-60c5-48c8-8e87-dcbdbda41b35/download
bitstream.checksum.fl_str_mv 5f3d75faa3eb69c09f429a372382eda8
e357858d1a81b75875795da0d802afbb
b49e234dfb1aa34fa35806f7003b7209
8b4de78d3c7467df76d5c7b16e8f31ac
73a5432e0b76442b22b026844140d683
3c34a6ee924d732f574b22083c68b341
2b38b94e4f042a9bd028686b1556c0c7
fd4af25843cac7fde74dc3275468c769
de59094c20d6eb16337c93ed7c53e739
6ce8beb3956509c415aad79ccd0f19f9
6fbbc410e3922b3a74e48e1d90955b31
d08cd6b37ab283224827d1cfd44511bf
b0ade1660039fa08df15c643b5552ea4
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio Institucional Universidad Católica de Colombia - RIUCaC
repository.mail.fl_str_mv bdigital@metabiblioteca.com
_version_ 1814256206837972992
spelling Suárez-Suárez, Carlos Renévirtual::3406-1Daza-Suárez, Sofia25dad004-9a42-4cbe-b040-318084a83ffe-1Quintero-Guerrero, Juan Sebastián05968767-2969-4a34-a2e1-26a0d48cd47e-12024-06-27T14:13:08Z2024-06-27T14:13:08Z2023Trabajo de InvestigaciónLa creación de un prototipo de sistema de péndulo invertido estabilizado es un desafío apasionante que ha fascinado a ingenieros y científicos durante décadas. Este proyecto involucra el reto de gestionar la movilidad de los elementos necesarios para mantener el péndulo en una posición vertical y estable, lo cual es esencial para gran variedad de aplicaciones, desde sistemas de control automático hasta la robótica avanzada y la investigación en el campo de la física. El péndulo invertido es un sistema dinámico que, en su forma más básica, consiste en la forma del prototipo real montado sobre un punto de pivote, con un peso en el extremo superior. La gravedad tiende a hacer que el péndulo caiga hacia abajo, pero el objetivo es mantenerlo en posición vertical mediante la aplicación de fuerzas y momentos correctivos. Este desafío no solo es relevante en términos de control automático, sino que también tiene aplicaciones prácticas en áreas como la estabilización de vehículos, la robótica móvil y la exploración espacial. En este proyecto en particular, se busca desarrollar un dispositivo que pueda contrarrestar eficazmente perturbaciones externas y mantener la estabilidad del péndulo durante un período prolongado. Para lograr esto, se utilizan una serie de componentes y tecnologías avanzadas. En primer lugar, se emplean sensores de alta precisión para monitorear constantemente la posición y la velocidad del péndulo. Estos sensores pueden incluir acelerómetros, giroscopios y sensores de posición que proporcionan información en tiempo real sobre el estado del sistema. Esta retroalimentación es fundamental para que el sistema de control pueda tomar decisiones informadas sobre cómo actuar para mantener el péndulo en posición vertical. El corazón del sistema es el sistema de control, que se encarga de procesar los datos de los sensores y determinar las acciones necesarias para mantener el péndulo en equilibrio. Los algoritmos de control pueden variar desde simples controladores PID. Un aspecto crítico en la implementación de este proyecto es la coordinación y la sincronización de todos estos componentes. La comunicación fluida entre los sensores, el sistema de control y los actuadores es esencial para lograr una estabilización efectiva del péndulo invertido. Además, se debe prestar atención a la eficiencia energética y a la optimización de los recursos para garantizar un funcionamiento sostenible y confiable del sistema. (Tomado de la fuente).PregradoIngeniero Electrónico de TelecomunicacionesINTRODUCCIÓN 1. ANTECEDENTES 2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 3. JUSTIFICACION 4. OBJETIVOS 5. ALCANCES Y LIMITACIONES 6. MARCO DE REFERENCIA 7. MARCO TEORICO 8. METODOLOGÍA 9. DESARROLLO 10. RESULTADOS Y ANÁLISIS DE RESULTADOS 11. CONCLUSIONES 12. REFERENCIAS BIBLIOGRAFÍA ANEXOS135 páginasapplication/pdfDaza-Suárez, S. & Quintero-Guerrero, J. S. (2023). Construcción de un prototipo de un sistema de péndulo invertido estabilizado. Trabajo de Grado. Universidad Católica de Colombia. Facultad de Ingeniería. Programa de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones. Bogotá, Colombia.https://hdl.handle.net/10983/31252spaUniversidad Católica de ColombiaFacultad de IngenieríasBogotáIngeniería Electrónica y TelecomunicacionesMETALLWAREN, Lemforde. Soporte pendular o similar para la union articulada de piezas de chasis en vehiculos de motor [en línea]. Inventores: NORDLOH, Alfons y ROEB UNGEHEUER, Carlos. Fecha de solicitud: 9, abril, 1969. España, patente. 2135643. 22, mayo, 1996 [consultado el 28, octubre, 2023]. Disponible en Internet:<https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES5082550&amp;_cid=P11-LOA8H9- 43602-3>.DE PRODUITS NESTLE S.A, Societe. Procesador de alimentos con soporte de impulsor de baja fricción [en línea]. Inventores: SAMER, ABDO, et al. Fecha de solicitud: 15, junio, 2016. España, patente. 16728976. 30, marzo, 2021 [consultado el 28, octubre, 2023]. Disponible en Internet:<https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES321230034&amp;_cid=P11-LOA8H9- 43602-4>.Y DE ESTUDIOS AVANZADOS DEL INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL, Centro de Investigación. Sistema Autonomo para evaluar equilibrio a partir de los movimientos de la cabeza humana [en línea]. Inventores: CARDIEL PEREZ, Eladio; HERNANDEZ RODRIGUEZ, Pablo Rogelio y SOLÍS CRUZ, Yessika. Fecha de solicitud: 6, diciembre, 2011. México, patente. 336575. 26, junio, 2013 [consultado el 28, octubre, 2023]. Disponible en Internet:<https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=MX130540995&amp;_cid=P11-LOA8H9- 43602-13>.SWINCAR. Vehiculo que posee un chasis y una barquilla pendular [en línea]. Inventor: RAMBAUD, Pascal. Fecha de solicitud: 27, marzo, 2015. España, patente. 2780901. 27, agosto, 2020 [consultado el 28, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES304745548&amp;_cid=P11-LOA8H9- 43602-16>.BOLLO, Patrizia. Cartucho de disco de ceramica para la mezcla de fluidos en grifos y similares [en línea]. Inventor: BOLLO, Patrizia. Fecha de solicitud: 17, junio, 1999. España, patente. E99111722. 1, diciembre, 2006 [consultado el 1, noviembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES5546877&amp;_cid=P20-LOFXVN- 80836-29>.GMBH, DURR SYSTEMS. INSTALACION DE UN SISTEMA DE TRANSPORTE DE OBJETOS EN SERIE EN UNA CADENA DE MANUTENCION EN PARTICULAR PARA INDUSTRIA AUTOMOVIL [en línea]. Inventor: FAGE, Claude. Fecha de solicitud: 25, abril, 2005. México patente. 004433. 20, enero, 2006 [consultado el 1, noviembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=MX134587>.CRUZ, Marco Antonio. SISTEMAS MECÁNICOS SUBACTUADOS: PÉNDULOS INVERTIDOS. Instituto Politecnico Nacional [página web]. (1, enero, 2014). [Consultado el 10, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.boletin.upiita.ipn.mx/index.php/ciencia/553-cyt-numero-41/840- sistemas-mecanicos-subactuados-pendulos-invertidos1>.MORELL MARISOL, Francisco Javier. Diseño, implementación y control de un pendulo invertido rotacional. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño [página web]. (2, enero, 2020). [Consultado el 10, mayo, 2023].MURUETA FORTIZ, Roberto y SÁNCHEZ SÁNCHEZ, Pablo. Análisis y Control de un péndulo invertido sobre una base móvil. studocu [página web]. (3, febrero, 2021). [Consultado el 10, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.studocu.com/es-mx/document/instituto-tecnologico-de- tlahuac/control-digital/analisis-y-control-de-un-pendulo-invertido-sobre-base-movil/18552686>.VARGAS FUENTES, Angela Marcela. IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL DE INVENTARIOS. RI UMNG Principal [página web]. (12, octubre, 2022). [Consultado el 8, agosto, 2023].ARROYO GOMEZ, Giselle Alejandra; GALLEGO LOPEZ, Jaime y MONTENEGRO LEYTON, Jenyfer. Plan de implementación de un sistema WMS, para mejorar la gestión logística en la empresa ALPAPEL SAS. Biblioteca Digital Minerva [página web]. (9, mayo, 2023). [Consultado el 8, agosto, 2023].TIGRERO BERMUDES, Víctor Andrés; BONE ZAMBRANO, Jean Carlos y LARCO GOMEZ, Damián Alberto. DSpace en ESPOL: Diseño de un sistema automatizado de traslados de productos internos en una bodega o almacén. DSpace en ESPOL: Home [página web]. (12, noviembre, 2020). [Consultado el 29, agosto, 2023].REYES SANCHEZ, Paula Andrea y TRIGOS QUINTERO, Maryelin. Universidad Antonio Nariño: Diseño de un Sistema de Gestión de Inventarios para el establecimiento comercial “Mercadito Santa Marta” en La ciudad de Santa Marta. Universidad Antonio Nariño: Página de inicio [página web]. (15, agosto, 2023). [Consultado el 29, agosto, 2023].CONTROL SYSTEM Technology [Anónimo] [en línea]. 3a ed. Queensland: Edward Arnold, 1984 [consultado el 8, agosto, 2023]. 465 p. Disponible en Internet:<https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/B9780713135084500017>. ISBN 0713135085.MONOGRAFIAS. Ejemplos de Sistemas de Control [imagen]. 12, mayo, 2021. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet:<https://www.monografias.com/trabajos106/ejemplos-sistemas-control/ejemplos-sistemas- control>.NÚÑEZ AGUIANO, Omar. Análisis de Estabilidad y Modelado de un Péndulo Invertido con Ruedas. Repositorio Institucional DGBSDI-UAQ [página web]. (3, septiembre, 2021). [Consultado el 4, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3391>.GARCIA NIETO, Sergio, et al. Estrategias de Enseñanza a Distancia sobre Control No-Lineal Aplicada al Péndulo Invertido [imagen]. 6, septiembre, 2007. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&amp;pid=S0718- 07642007000500011>.LÓPEZ VILLACÍS, Eduardo Gonzalo y LEDESMA CÁRDENAS, Oscar Francisco. Diseño y construcción de un giroscopio para el Laboratorio de Física de la Carrera de Mecánica de la Universidad Técnica de Ambato. Universidad Técnica de Ambato [página web]. (2, marzo, 2023). [Consultado el 4, mayo, 2023]. Disponible en Internet:<http://repositorio.uta.edu.ec/handle/123456789/37663>.LLAMAS, Luis. Determinar la orientación con Arduino y el IMU MPU-6050 [imagen]. 23, septiembre, 2016. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet:<https://www.luisllamas.es/arduino-orientacion-imu-mpu-6050/>.SLOTINE, JEAN-JACQUES.E y LI, WEIPING. APPLIED NONLINEAR CONTROL [en línea]. New Jersey: Prentice Hall, 1991 [consultado el 13, agosto, 2023]. 461 p. Disponible en Internet:<https://www.academia.edu/download/33582713/Applied_Nonlinear_Control_Slotine.pdf>. ISBN 0-13-040890-5.KLEBER GERMINIANO, MARCILLO PARRALES y AYLIN TABITA, GUEVARA ORTEGA. Repositorio Digital UNESUM: DISEÑO DE UNA TARJETA DE PRUEBA DOMÓTICA CON MICROCONTROLADOR AVR PARA EL LABORATORIO DE ROBÓTICA. Repositorio Digital UNESUM: Página de inicio [página web]. (14, agosto, 2023). [Consultado el 22, agosto, 2023]. Disponible en Internet: <http://repositorio.unesum.edu.ec/handle/53000/5515>.CANTO Q, Carlos. INTRODUCCIÓN A LOS MICROCONTROLADORES [imagen]. 12, mayo, 2020. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet:<http://galia.fc.uaslp.mx/~cantocar/microcontroladores/SLIDES_8051_PDF/2_INTROD.PDF>.KILLEN, Peter R. Stability criteria. ResearchGate [página web]. (29, marzo, 1978). [Consultado el 28, agosto, 2023]. Disponible en Internet:<https://www.researchgate.net/publication/6972879_Stability_criteria>.UNIVERSITY, Simon Fraser. What Is Mathematical Modeling? Simon Fraser University [página web]. (11, mayo, 2022). [Consultado el 29, agosto, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.sfu.ca/~vdabbagh/Chap1-modeling.pdf>.MORELL MARISOL, Francisco Javier. Diseño, implementación y control de un péndulo invertido rotacional [imagen]. 5, junio, 2019. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/124248/Morell%20- %20Diseño,%20implementación%20y%20control%20de%20un%20péndulo%20invertido%20rotaci onal.pdf?sequence=1>.FLORES, Ferrel y RAMOS, Adriaenséns. Definición Logistica. promonegocios [página web]. (23, noviembre, 2016). [Consultado el 26, septiembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.promonegocios.net/distribucion/definicion-logistica.html>.GARCIA SABATER, Jose. INTRODUCCIÓN A LA LOGÍSTICA [imagen]. 20, noviembre, 2020. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/137038/Introducción%20a%20la%20Logística.pdf?se quence=10>.CARRILLO, Jhonatan y PEREZ, Luis. Diseño y construcción de una Smart tv usando Raspberry Pi como sistema embebido para que funcione con una tv convencional. Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica Salesiana: Página de inicio [página web]. (8, agosto, 2019). [Consultado el 26, septiembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/17606/1/UPS%20-%20ST004187.pdf>.HALFACREE, Gareth. The Official Raspberry PI Beginner's Guide [imagen]. 25, marzo, 2020. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <https://magazines- attachments.raspberrypi.org/books/full_pdfs/000/000/038/original/BeginnersGuide-4thEd- Eng_v2.pdf>.TOPPR. Tercera Ley de Newton. Toppr [página web]. (3, noviembre, 2020). [Consultado el 29, agosto, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.toppr.com/ask/content/concept/third- law-of-motion-208386/>.GARCIA RAMIREZ, Jose R. y RAMIREZ GONZALEZ, Luis David. Las leyes de Newton en el modelado y control del péndulo invertido sobre un carro [imagen]. 5, octubre, 2016. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.researchgate.net/publication/312540901_Las_leyes_de_Newton_en_el_modelado_y_ control_del_pendulo_invertido_sobre_un_carro>.VEGA CASTELLON, Julián; GARCIA OSORIO, Oriana y CATAÑO, Duván. MODELO PD LIFETIME. UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA [página web]. (6, abril, 2022). [Consultado el 4, septiembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://bibliotecadigital.udea.edu.co/bitstream/10495/31487/1/VegaJulian_2022_ModeloPDLif etime.pdf>.DULHOSTE, Jean François. Introducción al control de procesos para ingenieros [imagen]. 11, mayo, 2021. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <https://1library.co/document/yn4v75lz-introduccion-al-control-de-procesos-para-ingenieros.html>.CONTROL, Teoría. Teoría de Control [imagen]. 20, agosto, 2020. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%207%20- %20PID.pdf>.GUSTAVO CEBALLOS, David Andrade. Estudio, diseño e implementación de esquemas de Control para procesos no lineales : Diseño y simulación de un controlador híbrido basado en los controladores: PID, ON-OFF y Difuso aplicados al modelo de un invernadero. Escuela Politécnica Nacional [página web]. (12, octubre, 2022). [Consultado el 4, septiembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/23245>.CONTROL, Teoría. CONTROLADOR PID [imagen]. 20, agosto, 2020. [Consultado el 22, octubre, 2023]. Disponible en Internet: <http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%207%20-%20PID.pdf>.GAONA PARADA, Juan Manuel y NIÑO SÁNCHEZ, Wilson. Diseño de un sistema de control avanzado para un péndulo invertido doble lineal. Universidad Autónoma de Bucaramanga [página web]. (5, octubre, 2022). [Consultado el 4, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://repository.unab.edu.co/handle/20.500.12749/18420>.CALDERÓN ANTEZANA, Raniero Humberto. Control de un péndulo invertido basado en aprendizaje reforzado profundo. Universidad Mayor de San Andres [página web]. (4, mayo, 2022). [Consultado el 4, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://repositorio.umsa.bo/handle/123456789/30940>.LOVI, Alex; D. BIANCHI, Dr. Fernando y MOLINA, Dr. Gonzalo. DESARROLLO DE UN SISTEMA DE PÉNDULO INVERTIDO PARA EVALUACIÓN DE ESTRATEGIAS DE CONTROL AVANZADO. Universidad Nacional de Cuyo Comisión Nacional de Energía Atómica [página web]. (11, diciembre, 2020). [Consultado el 4, mayo, 2023].OROZCO TORRES, Daniel Vicente. Diseño e implementación de un péndulo invertido auto balanceado montado en un carro móvil para el análisis de distintas técnicas de control automático. ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO [página web]. (14, marzo, 2022).[Consultado el 4, mayo, 2023].RAMIREZ CÁRDENAS, Oscar D., et al. Control descentralizado basado en eventos para el consenso de múltiples robots tipo péndulo invertido en el esquema líder-seguidor. HAL science ouverte [página web]. (16, noviembre, 2021). [Consultado el 4, mayo, 2023].KUZBARI MORA, Maher. Estudio comparativo entre el control Pid clásico y el control Pid fraccionario aplicado al sistema del péndulo invertido. Universidad Tecnológica de Pereira [página web]. (16, septiembre, 2020). [Consultado el 4, mayo, 2023].APAZA CRUZ, Jorge Luis, et al. MODELADO DE UN PÉNDULO INVERTIDO MÓVIL, USANDO HARDWARE Y SOFTWARE LIBRE. Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia [página web]. (3, febrero, 2022). [Consultado el 10, mayo, 2023].PREZA HERNÁNDEZ, Enrique David. Técnicas Lineas y No Lineales Aplicadas al Control del Péndulo Invertido sobre Base Móvil. UNIVERSIDAD PANAMERICANA [página web]. (20, mayo, 2021). [Consultado el 10, mayo, 2023].OTERO SALAMANCA, Andrés Felipe. Diseño, análisis e implementación de controlador para un péndulo invertido tipo segway. Universidad de los Andes [página web]. (12, mayo, 2021). [Consultado el 10, mayo, 2023].BORJA CONDE, José Antonio. Diseño, modelado y control tridimensional, simulación, identificación de parámetros y estudio dinámico de un vehículo auto equilibrado tipo péndulo invertido. Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática [página web]. (6, agosto, 2020). [Consultado el 10, mayo, 2023].MORALES CABRERA, Fernando. Control de estabilización y seguimiento en péndulo sobre dos ruedas. Universidad de SONORA [página web]. (24, agosto, 2022). [Consultado el 10, mayo, 2023].MORALES MÉNDEZ, Jeison Fernando y SANDOVAL GARCÍA, Juan Camilo. Diseño Y Construcción De Un Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas Para Aplicación Y Estudio De Diferentes Técnicas De Control. Instituto de Formación Técnica Profesional [página web]. (14, mayo, 2020). [Consultado el 10, mayo, 2023].CÁMARA MOLINA, José Ignacio. Diseño, realización y control de un robot auto equilibrado de bajo coste basado en una Raspberry Pi. Universidad de Sevilla [página web]. (16, octubre, 2020). [Consultado el 10, mayo, 2023].MÁRQUEZ VERA, Marco Antonio; MAHMOUD, Magdi Sadek y LADACI, Samir. Control de modo deslizante hacia atrás para invertido Sistema de péndulo con perturbación y parámetro Incertidumbre. Journal of Robotics and Control [página web]. (1, enero, 2022). [Consultado el 10, mayo, 2023].JIBRIL MUSTEFA; TADESE, Eliyas Alemayehu y MESSAY TADESE. Rendimiento robusto basado en la teoría de control Investigación de un sistema de péndulo invertido utilizando Simulink. IJARIIE [página web]. (18, marzo, 2020). [Consultado el 10, mayo, 2023]. Disponible en Internet:<https://philpapers.org/archive/JIBRCT.pdf>.BOUTAINA ELKINANY, et al. T-S Fuzzy System Controller for Stabilizing the Double Inverted Pendulum. Publishing Open Access research journals & papers | Hindawi [página web]. (7, diciembre, 2020). [Consultado el 11, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.hindawi.com/journals/afs/2020/8835511/>.JOHNSSON, Alexander y RAHLEN, Tage. Estabilidad del péndulo invertido en cuanto al ancho de banda y el centro de Masa. Digitala Vetenskapliga Arkivet [página web]. (25, junio, 2022). [Consultado el 11, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://www.diva- portal.org/smash/record.jsf?pid=diva2:1462112&amp;dswid=-3624>.BAGUS ALIT PRASETYO; BO-LIN JIAN y HER-TERNG YAU. Inverted Pendulum System with Taguchi Proportional-Derivative Control Design as Optimized Parameters Implementing on Embedded System. IEEE Xplore [página web]. (8, abril, 2021). [Consultado el 11, mayo, 2023]. Disponible en Internet: <https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9394135/authors#authors>.LUNA MORENO, Juan Pablo. Construcción, instrumentación y control de un robot balancín. Universidad Autonoma de Queretarao [página web]. (1, abril, 2023). [Consultado el 4, septiembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/8970>.CAMARA MOLINA, Jose Ignacio. Diseño, realización y control de un robot autoequilibrado de bajo coste basado en una Raspberry Pi. Universidad de Sevilla [página web]. (3, junio, 2020). [Consultado el 4, septiembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://idus.us.es/handle/11441/102314>.ASTIZ SUAREZ, Jose Enrique. Dispositivo de control de maniobrabilidad en basculacion de cargas [en línea]. Inventores: GALLARDO, Rafael Botella; MARCO HERNANDEZ, Matias y GALVAN MIRA, Antonio. Fecha de solicitud: 5, diciembre, 2003. España, patente. 2235631. 1, julio, 2005 [consultado el 8, diciembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES32067995>.CURELL SUÑOL, Marcellino. Estacion de plegado en prensa [en línea]. Inventor: GORCE, Alain. Fecha de solicitud: 9, enero, 2001. España, patente. 2223755. 1, marzo, 2005 [consultado el 8, diciembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES5533727&amp;_cid=P20-LOFXVN-80836-33>.RIVAS BUENO, Javier y LLANERA PRUVIA, Asturias. Dispositivo de señalización de accionamiento manual basado en un pendulo flexible [en línea]. Inventor: RIVAS BUENO, Javier. Fecha de solicitud: 19, diciembre, 2001. España, patente. 200102887. 1, julio, 2003 [consultado el 8, diciembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES32016933&amp;_cid=P20-LOFXVN-80836-37>.NATIONALE INDUSTRIELLE, AEROSPATIALE Societe. Dispositivo de enganche de un motor sobre una aeronave [en línea]. Inventores: LE BLAYE, Sebastien y CANADAS, Marc. Fecha de solicitud: 11, mayo, 1998. España, patente. 2174507. 1, noviembre, 2002 [consultado el 8, diciembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES5666545&amp;_cid=P20-LOFXVN-80836-39>.INNOVATION AB, HARJU. MOTOR PISTON PENDULAR [en línea]. Inventor: HARJU, Bert. Fecha de solicitud: 1, junio, 2000. Mexico, patente. PA/a/2000/005408. 26, febrero, 2002 [consultado el 8, diciembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=MX74249&amp;_cid=P20-LOFXVN-80836-40>.INTERNATIONAL LLC, PLANDESING. Proteccion antisismica a traves de apoyos desacoplados de vibraciones para edificios y objetos sobre pendulos virtuales con periodo largo [en línea]. Inventor: BIERWIRTH, Friedhelm. Fecha de solicitud: 11, febrero, 2000. Mexico, patente. PA/a/2000/001506. 4, diciembre, 2001 [consultado el 8, diciembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=MX70653&amp;_cid=P20-LOFXVN-80836-40>.EMBOMAK SA. Perfeccionamientos en organos de inversion y transporte en maquinas rotativas lavadoras - estilizadoras de botellas [en línea]. Inventor: BERNE GOIXART, Antonio. Fecha de solicitud: 22, noviembre, 1990. España, patente. P9002965. 1, junio, 1992 [consultado el 9, diciembre, 2023]. Disponible en Internet: <https://patentscope.wipo.int/search/es/detail.jsf?docId=ES5597013&amp;_cid=P20-LOFXVN-80836-52>.Derechos Reservados - Universidad Católica de Colombia, 2023info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Atribución-NoComercial 4.0 Internacional (CC BY-NC 4.0)https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/PénduloPrototipado rápidoRedes de sensoresAcelerómetrosSistemas de control digital620 - Ingeniería y operaciones afinesPénduloControlPerturbacionesMovilidadSensoresEstabilidadConstrucción de un prototipo de un sistema de péndulo invertido estabilizadoTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/coar/version/c_fa2ee174bc00049fTextinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisPublicationxxxvirtual::3406-1https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000520489virtual::3406-1https://scholar.google.com/citations?user=gWBlkoMAAAAJ&hl=esvirtual::3406-1https://orcid.org/0000-0002-7558-1503virtual::3406-1xxxvirtual::3406-1a4e992ef-a495-44e2-9d58-a6c9fceb0c5avirtual::3406-1a4e992ef-a495-44e2-9d58-a6c9fceb0c5avirtual::3406-1ORIGINALFormato Trabajo de Grado II.pdfFormato Trabajo de Grado II.pdfapplication/pdf2170721https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/0b5d45eb-f11e-4c10-8732-72c039a262db/download5f3d75faa3eb69c09f429a372382eda8MD51RESUMEN_ANALITICO_EN_EDUCACIÓN_RAE.pdfRESUMEN_ANALITICO_EN_EDUCACIÓN_RAE.pdfapplication/pdf1280594https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/5ece2d4a-019f-4cde-a934-2ebeaf8e0d32/downloade357858d1a81b75875795da0d802afbbMD52F-004-GB-008_CESIÓN_DE_DERECHOS_VS_04.pdfF-004-GB-008_CESIÓN_DE_DERECHOS_VS_04.pdfapplication/pdf189046https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/ebedbd5d-a456-4eeb-b1a7-01a90d91ce25/downloadb49e234dfb1aa34fa35806f7003b7209MD53IDENTIFICACIÓN TRABAJO TESIS DE GRADO.pdfIDENTIFICACIÓN TRABAJO TESIS DE GRADO.pdfapplication/pdf177071https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/300352d6-4f39-45c7-8519-351c9337e547/download8b4de78d3c7467df76d5c7b16e8f31acMD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-815543https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/161b3e8d-96d7-4abf-9e68-2b3517959cf4/download73a5432e0b76442b22b026844140d683MD55TEXTFormato Trabajo de Grado II.pdf.txtFormato Trabajo de Grado II.pdf.txtExtracted texttext/plain103045https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/234c2889-9d04-4042-a3ed-114010452459/download3c34a6ee924d732f574b22083c68b341MD56RESUMEN_ANALITICO_EN_EDUCACIÓN_RAE.pdf.txtRESUMEN_ANALITICO_EN_EDUCACIÓN_RAE.pdf.txtExtracted texttext/plain68063https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/ca701196-af0f-4d36-bab1-a87fe6775f3c/download2b38b94e4f042a9bd028686b1556c0c7MD58F-004-GB-008_CESIÓN_DE_DERECHOS_VS_04.pdf.txtF-004-GB-008_CESIÓN_DE_DERECHOS_VS_04.pdf.txtExtracted texttext/plain11800https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/c8ebbe9b-a1bd-4079-a9d6-380152f95397/downloadfd4af25843cac7fde74dc3275468c769MD510IDENTIFICACIÓN TRABAJO TESIS DE GRADO.pdf.txtIDENTIFICACIÓN TRABAJO TESIS DE GRADO.pdf.txtExtracted texttext/plain1807https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/46ce32f3-4e9b-446f-84c4-6fcc5ee7c2ec/downloadde59094c20d6eb16337c93ed7c53e739MD512THUMBNAILFormato Trabajo de Grado II.pdf.jpgFormato Trabajo de Grado II.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg7099https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/a378db0e-3612-468c-8f99-39691c5c584c/download6ce8beb3956509c415aad79ccd0f19f9MD57RESUMEN_ANALITICO_EN_EDUCACIÓN_RAE.pdf.jpgRESUMEN_ANALITICO_EN_EDUCACIÓN_RAE.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg12016https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/6fe52036-9541-4034-9923-69fe3f33083e/download6fbbc410e3922b3a74e48e1d90955b31MD59F-004-GB-008_CESIÓN_DE_DERECHOS_VS_04.pdf.jpgF-004-GB-008_CESIÓN_DE_DERECHOS_VS_04.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg15831https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/2bf3a7fc-d0a0-4360-a756-78109465b311/downloadd08cd6b37ab283224827d1cfd44511bfMD511IDENTIFICACIÓN TRABAJO TESIS DE GRADO.pdf.jpgIDENTIFICACIÓN TRABAJO TESIS DE GRADO.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg15733https://repository.ucatolica.edu.co/bitstreams/42420273-60c5-48c8-8e87-dcbdbda41b35/downloadb0ade1660039fa08df15c643b5552ea4MD51310983/31252oai:repository.ucatolica.edu.co:10983/312522024-06-28 03:00:41.86https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/Derechos Reservados - Universidad Católica de Colombia, 2023https://repository.ucatolica.edu.coRepositorio Institucional Universidad Católica de Colombia - RIUCaCbdigital@metabiblioteca.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

Publicaciones similares