Diseño de un Controlador por Torque Calculado CTC de un Robot Manipulador Tipo SCARA

A control by reference model Computed Torque Control (CTC) was implemented through simulation on a SCARAtype robot manipulator with four degrees of freedom, in order to carry out the study of the benefits of the algorithm to a set of tests. The CTC is a classical law in control of industrial manipul...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
Article of journal
Fecha de publicación:
2011
Institución:
Universidad Antonio Nariño
Repositorio:
Repositorio UAN
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repositorio.uan.edu.co:123456789/10409
Acceso en línea:
https://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/323
https://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/10409
Palabra clave:
Controlador por torque calculado CTC
controlador predictivo generalizado GPC
control por modelo de referencia MPC
robot manipulador
SCARA
Computed torque control CTC
generalized predictive controller GPC
reference model control RMC
robot manipulator
SCARA
Rights
License
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
id UAntonioN2_d6ef18267ba0752c767c4c5cb99d30fa
oai_identifier_str oai:repositorio.uan.edu.co:123456789/10409
network_acronym_str UAntonioN2
network_name_str Repositorio UAN
repository_id_str
spelling 2011-12-012024-10-10T02:24:37Z2024-10-10T02:24:37Zhttps://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/323https://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/10409A control by reference model Computed Torque Control (CTC) was implemented through simulation on a SCARAtype robot manipulator with four degrees of freedom, in order to carry out the study of the benefits of the algorithm to a set of tests. The CTC is a classical law in control of industrial manipulators and it uses the feedback of a signal that cancels the effects of gravity, friction, inertia tensor of the manipulator, coriolis and centrifugal forces. The controllers were evaluated by calculating the tracking error, rejection of disturbance and errors in the model.Se implementó en simulación un control por modelo de referencia tipo Controlador por Torque Calculado (CTC) sobre un robot manipulador tipo SCARA de cuatro grados de libertad, con miras a realizar un estudio de las bondades del algoritmo ante un conjunto de pruebas. El CTC es una ley clásica en control de manipuladores industriales y usa la realimentación de una señal que cancela los efectos de gravedad, fricción, tensor de inercia del manipulador, fuerzas de coriolis y centrifugas. Los controladores fueron evaluados calculando el error de seguimiento, rechazo de perturbación y errores en el modelo.application/pdfspaUNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑOhttps://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/323/269https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0http://purl.org/coar/access_right/c_abf2INGE@UAN - TENDENCIAS EN LA INGENIERÍA; Vol. 2 Núm. 3 (2011)2346-14462145-0935Controlador por torque calculado CTCcontrolador predictivo generalizado GPCcontrol por modelo de referencia MPCrobot manipuladorSCARAComputed torque control CTCgeneralized predictive controller GPCreference model control RMCrobot manipulatorSCARADiseño de un Controlador por Torque Calculado CTC de un Robot Manipulador Tipo SCARAinfo:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Valencia, Guillermo E.Turizo, John C.Sanjuan, Marco E.123456789/10409oai:repositorio.uan.edu.co:123456789/104092024-10-14 03:49:44.061metadata.onlyhttps://repositorio.uan.edu.coRepositorio Institucional UANalertas.repositorio@uan.edu.co
dc.title.es-ES.fl_str_mv Diseño de un Controlador por Torque Calculado CTC de un Robot Manipulador Tipo SCARA
title Diseño de un Controlador por Torque Calculado CTC de un Robot Manipulador Tipo SCARA
spellingShingle Diseño de un Controlador por Torque Calculado CTC de un Robot Manipulador Tipo SCARA
Controlador por torque calculado CTC
controlador predictivo generalizado GPC
control por modelo de referencia MPC
robot manipulador
SCARA
Computed torque control CTC
generalized predictive controller GPC
reference model control RMC
robot manipulator
SCARA
title_short Diseño de un Controlador por Torque Calculado CTC de un Robot Manipulador Tipo SCARA
title_full Diseño de un Controlador por Torque Calculado CTC de un Robot Manipulador Tipo SCARA
title_fullStr Diseño de un Controlador por Torque Calculado CTC de un Robot Manipulador Tipo SCARA
title_full_unstemmed Diseño de un Controlador por Torque Calculado CTC de un Robot Manipulador Tipo SCARA
title_sort Diseño de un Controlador por Torque Calculado CTC de un Robot Manipulador Tipo SCARA
dc.subject.es-ES.fl_str_mv Controlador por torque calculado CTC
controlador predictivo generalizado GPC
control por modelo de referencia MPC
robot manipulador
SCARA
topic Controlador por torque calculado CTC
controlador predictivo generalizado GPC
control por modelo de referencia MPC
robot manipulador
SCARA
Computed torque control CTC
generalized predictive controller GPC
reference model control RMC
robot manipulator
SCARA
dc.subject.en-US.fl_str_mv Computed torque control CTC
generalized predictive controller GPC
reference model control RMC
robot manipulator
SCARA
description A control by reference model Computed Torque Control (CTC) was implemented through simulation on a SCARAtype robot manipulator with four degrees of freedom, in order to carry out the study of the benefits of the algorithm to a set of tests. The CTC is a classical law in control of industrial manipulators and it uses the feedback of a signal that cancels the effects of gravity, friction, inertia tensor of the manipulator, coriolis and centrifugal forces. The controllers were evaluated by calculating the tracking error, rejection of disturbance and errors in the model.
publishDate 2011
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2024-10-10T02:24:37Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2024-10-10T02:24:37Z
dc.date.none.fl_str_mv 2011-12-01
dc.type.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.coar.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1
dc.type.coar.spa.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
dc.type.coarversion.none.fl_str_mv http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
format http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
status_str publishedVersion
dc.identifier.none.fl_str_mv https://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/323
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv https://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/10409
url https://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/323
https://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/10409
dc.language.none.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.none.fl_str_mv https://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/323/269
dc.rights.es-ES.fl_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
dc.rights.coar.spa.fl_str_mv http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
rights_invalid_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.es-ES.fl_str_mv UNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑO
dc.source.es-ES.fl_str_mv INGE@UAN - TENDENCIAS EN LA INGENIERÍA; Vol. 2 Núm. 3 (2011)
dc.source.none.fl_str_mv 2346-1446
2145-0935
institution Universidad Antonio Nariño
repository.name.fl_str_mv Repositorio Institucional UAN
repository.mail.fl_str_mv alertas.repositorio@uan.edu.co
_version_ 1814300428704153600