Diseño, implementación y monitoreo de un prototipo de robot sembrador de trigo

In the following work, the design of a robot dedicated to the sowing of wheat will be developed through different simulation tools and programming languages that will allow to model this type of systems in a simpler way, allowing to know the behavior of the robot before any type of physical implemen...

Full description

Autores:: Contreras Calcetero, Harold Johann
Cañón Faustino, Andrés Felipe

Tipo de recurso:: Trabajo de grado de pregrado

Fecha de publicación:: 2022

Institución:: Universidad Antonio Nariño

Repositorio:: Repositorio UAN

Idioma:: spa

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description	In the following work, the design of a robot dedicated to the sowing of wheat will be developed through different simulation tools and programming languages that will allow to model this type of systems in a simpler way, allowing to know the behavior of the robot before any type of physical implementation, however this work will focus on the calculations necessary for the design of the robot mechanisms and also a navigation system through a PID controller which will be implemented at the time of building the robot. The work will be divided into two fundamental parts that are: mechanics and electronics In the first place, the mechanical design will be carried out that will allow the robot to perform its motor functions based on its dimensions, manufacturing materials, robot shape, manufacturing technology, among characteristics which must be taken into account during the construction of the robot, of In the same way, a navigation system will be designed that will allow the robot to have autonomy in any type of terrain that is presented to it when executing its sowing tasks such as obstacle detection, speed control and path tracking, among others. Finally, at the time of calculating and designing the aforementioned, both parts are integrated, both mechanics and electronics, to carry out experimental tests in a planting site in order to evaluate its optimal operation.
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CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO DE ROBOT SEMBRADOR DE MAÍZ AGROBOT II UNIVERSIDAD CATÓLICA DE COLOMBIA FACULTAD DE INGENIERÍA PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES ALTERNATIVA TRABAJO DE INVESTIGACIÓN TECNÓLOGICA BOGOTÁ. https://repository.ucatolica.edu.co/bitstream/10983/3205/4/ROBOT AGROBOT CX.pdfCytron Technologies. (n.d.). Sensor ultrasónico de distancia ó proximidad. Rango de 2 cms hasta 4 metros. Modelo HC-SR04. https://www.puntoflotante.net/HCSR04Users_Manual.pdfFendt. (2021). La última generación de robots de siembra: El Fendt Xaver se hace adulto. AGCO Your Agriculture Company. https://msc.fendt.com/modules/create_pdf/pdf2/17203_web_es-ES_2021-12- 20_09-14-51.pdfINCyTU. (2018). Agricultura de Precisión. FCCyT, 6.Libre, M. (2020). Kit Encoder Medidor De Velocidad Optico Hc-020k Arduino.Mazzone, V. (2002). Controladores PID. 12. https://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdfMechatronics, N. (n.d.). TUTORIAL DE ARDUINO Y SENSOR ULTRASÓNICO HC-SR04. 2010. https://naylampmechatronics.com/blog/10_tutorial-de-arduino-ysensor-ultrasonico-hc-sr04.htmlMinisterio de Agricultura y Desarrollo Rural. (2016). Estrategia Colombia Siembra. Madr, 1, 55. http://www.corpoica.org.co/SitioWeb/Archivos/Foros/caracterizacion_citricos1.pdfinstname:Universidad Antonio Nariñoreponame:Repositorio Institucional UANrepourl:https://repositorio.uan.edu.co/In the following work, the design of a robot dedicated to the sowing of wheat will be developed through different simulation tools and programming languages that will allow to model this type of systems in a simpler way, allowing to know the behavior of the robot before any type of physical implementation, however this work will focus on the calculations necessary for the design of the robot mechanisms and also a navigation system through a PID controller which will be implemented at the time of building the robot. The work will be divided into two fundamental parts that are: mechanics and electronics In the first place, the mechanical design will be carried out that will allow the robot to perform its motor functions based on its dimensions, manufacturing materials, robot shape, manufacturing technology, among characteristics which must be taken into account during the construction of the robot, of In the same way, a navigation system will be designed that will allow the robot to have autonomy in any type of terrain that is presented to it when executing its sowing tasks such as obstacle detection, speed control and path tracking, among others. Finally, at the time of calculating and designing the aforementioned, both parts are integrated, both mechanics and electronics, to carry out experimental tests in a planting site in order to evaluate its optimal operation.En el siguiente trabajo se muestra el diseño de un robot dedicado a la siembra de trigo a través de diferentes herramientas de simulación y lenguajes de programación que permitirán modelar este tipo de sistemas de una manera más sencilla, permitiendo conocer el comportamiento del robot antes de cualquier tipo de implementación física, no obstante este trabajo estará orientado hacia los cálculos necesarios para el diseño de los mecanismos del robot y así mismo un sistema de navegación por medio de un controlador PID que facilitara al robot seguir una trayectoria deseada. El trabajo se dividirá en dos partes fundamentales que son: la mecánica y la electrónica. Inicialmente se lleva a cabo el diseño mecánico que permitirá al robot ejecutar sus funciones motoras basado en sus dimensiones, materiales de fabricación, forma del robot, tecnología de fabricación, entre otras características las cuales se deben tener en cuenta durante la construcción del robot, de igual manera se plantea un sistema de navegación que permitirá al robot moverse en cualquier posición dentro del terreno de siembra y que le permite realizar las diversas funciones de sembrado de manera más sencilla gracias a la detección de obstáculos y el seguimiento de la trayectoria. Finalmente al momento de calcular y diseñar lo anteriormente planteado se integran ambas partes, tanto la mecánica como la electrónica se realizan pruebas experimentales en un área de siembra que permitan evaluar la funcionalidad del robot.Ingeniero(a) Electrónico(a)Ingeniero(a) Mecatrónico(a)PregradoPresencialProyectospaUniversidad Antonio NariñoIngeniería ElectrónicaIngeniería MecatrónicaFacultad de Ingeniería Mecánica, Electrónica y BiomédicaBogotá - SurAgricultura de precisiónNavegación AutónomaDiseño mecánicoSistemas de control y Robótica Móvil621.3Precision AgricultureAutonomous NavigationMechanical DesignControl Systems and Mobile RoboticsDiseño, implementación y monitoreo de un prototipo de robot sembrador de trigoTrabajo de grado (Pregrado y/o Especialización)http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85EspecializadaORIGINAL2022_AndrésFelipeCañonFaustino_Acta.pdf2022_AndrésFelipeCañonFaustino_Acta.pdfActa de sustentación Cañonapplication/pdf357050https://repositorio.uan.edu.co/bitstreams/b9ae25c9-32a4-4095-b71d-3d5e4ee4c04c/downloadf5ce2732258f6e26e4408a02127d379eMD512022_HaroldJohannContrerasCalcetero_Acta.pdf2022_HaroldJohannContrerasCalcetero_Acta.pdfActa de sustentación Contrerasapplication/pdf355282https://repositorio.uan.edu.co/bitstreams/8971b552-bc90-4af3-9e13-9a36a0ad4ce5/download7793e9d100b3c93fa36c3bc1ddbb8d51MD522022_HaroldJohannContrerasCalcetero_Autorización.pdf2022_HaroldJohannContrerasCalcetero_Autorización.pdfAutorización Cañonapplication/pdf2432252https://repositorio.uan.edu.co/bitstreams/44c13980-6ddc-4995-a652-f3b7822820bd/download37705e20aaa4b1cb5d1788787bfb8c16MD532022_AndrésFelipeCañonFaustino_Autorización.pdf2022_AndrésFelipeCañonFaustino_Autorización.pdfAutorización Contrerasapplication/pdf1676736https://repositorio.uan.edu.co/bitstreams/52d9dfa5-5378-497b-9d11-55ff5138ef4c/download5434947eb8816b77e91ea2dfe012ecc3MD542022_HaroldJohannContreras_AndrésFelipeCañon.pdf2022_HaroldJohannContreras_AndrésFelipeCañon.pdfTrabajo de gradoapplication/pdf1805885https://repositorio.uan.edu.co/bitstreams/f7200d90-1388-47ba-8737-8194c291ad2a/downloada2781a4a1d0a7e571eedbfc85730e363MD55CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8811https://repositorio.uan.edu.co/bitstreams/0ba5c229-7219-4ec2-a867-020b5e335234/download9868ccc48a14c8d591352b6eaf7f6239MD56123456789/6581oai:repositorio.uan.edu.co:123456789/65812024-10-09 22:59:13.538https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Acceso abiertorestrictedhttps://repositorio.uan.edu.coRepositorio Institucional UANalertas.repositorio@uan.edu.co

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