Diseño mecatrónico de robot móvil para transporte de carga en superficies irregulares
Este trabajo presenta el modelo en ambiente virtual del prototipo de un robot móvil, el modelo matemático de la dinámica del sistema mecánico de la plataforma de ascenso/descenso basado en el tornillo de potencia, el modelo matemático del movimiento del vehículo robotizado basado en el principio del...
- Autores:
-
Carvajal Rojas, Jaime Humberto; Ph. D. Universidad Santo Tomás, Bucaramanga
Vega Arévalo, Claudia Marcela; Design and Electronic Automation, La Salle University, Bogotá
Téllez Garay, Juan Pablo; Design and Electronic Automation, La Salle University, Bogotá
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2010
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Universidad Santo Tomás
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.usta.edu.co:11634/8261
- Acceso en línea:
- http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/302
- Palabra clave:
- Modelaje y Simulación, Robótica móvil, Plataforma ascendente/descendente, Sensores y Sistema de control.
- Rights
- License
- Copyright (c) 2018 ITECKNE
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Este trabajo presenta el modelo en ambiente virtual del prototipo de un robot móvil, el modelo matemático de la dinámica del sistema mecánico de la plataforma de ascenso/descenso basado en el tornillo de potencia, el modelo matemático del movimiento del vehículo robotizado basado en el principio del trabajo y energía, el diseño mecánico de los componentes del chasis, el diseño mecánico del sistema de transmisión y del sistema de potencia, modelaje del sistema electrónico constituido por el sistema de control electrónico, el sistema de detección y evasión de obstáculos, el sistema de control de la dinámica de la plataforma móvil, el sistema de control de desplazamiento, la interface Hombre/ Máquina y dispositivos periféricos. Los modelos y diseños mecánicos y electrónicos se integran en un sistema multidisciplinario mediante una metodología de diseño mecatrónico, basada en principios de la Ingeniería Concurrente y simulados en ambiente virtual con software especializado |
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Carvajal Rojas, Jaime Humberto; Ph. D. Universidad Santo Tomás, BucaramangaVega Arévalo, Claudia Marcela; Design and Electronic Automation, La Salle University, BogotáTéllez Garay, Juan Pablo; Design and Electronic Automation, La Salle University, Bogotá2010-06-30http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/30210.15332/iteckne.v7i1.302Este trabajo presenta el modelo en ambiente virtual del prototipo de un robot móvil, el modelo matemático de la dinámica del sistema mecánico de la plataforma de ascenso/descenso basado en el tornillo de potencia, el modelo matemático del movimiento del vehículo robotizado basado en el principio del trabajo y energía, el diseño mecánico de los componentes del chasis, el diseño mecánico del sistema de transmisión y del sistema de potencia, modelaje del sistema electrónico constituido por el sistema de control electrónico, el sistema de detección y evasión de obstáculos, el sistema de control de la dinámica de la plataforma móvil, el sistema de control de desplazamiento, la interface Hombre/ Máquina y dispositivos periféricos. Los modelos y diseños mecánicos y electrónicos se integran en un sistema multidisciplinario mediante una metodología de diseño mecatrónico, basada en principios de la Ingeniería Concurrente y simulados en ambiente virtual con software especializadoapplication/pdfspaUniversidad Santo Tomás. Seccional Bucaramangahttp://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/302/306/*ref*/Arkin, A. “Behaviour-based robotics”, Cambridge, the MIT Press, 1998/*ref*/Baumeister III, Theodore, Avallone, Eugene A., Baumeister, Theodore, Marks Manual del Ingeniero Mecánico, Colombia 1982. Octava Edición, Segunda edición Traducida/*ref*/Beer, Ferdinand P., Jhonston, Russell. Mecánica de materiales. McGraw Hill. México 2004. Tercera Edición/*ref*/Beer, Ferdinand P., Jhonston, Russell. Mecánica Vectorial para Ingenieros Dinámica. McGraw Hill. México 1997. Sexta Edición/*ref*/Carvajal Rojas, J. H. Modelamiento y diseño de robots industriales. Universidad de La Salle, Bogotá, D. C. Colombia, 2007. 390 páginas. ISBN 958929074-4/*ref*/Carvajal Rojas, J. H. Robótica: Aproximación al diseño mecatrónico. Universidad del Atlántico, Barranquilla, Atlántico, Colombia, 2000/*ref*/Delgado y Lozano. “Robots: el sueño inalcanzable de Pigmalión”, Artículo tomado de “El Semanal” España, Enero, 1999/*ref*/Hibbeler, R. C. Mecánica de materiales. Prentice Hall. México 1997. Tercera Edición/*ref*/Hibbeler, R. C., Ingeniería Mecánica Dinámica. Prentice Hall México 1995. Séptima Edición/*ref*/Levine, M. “Vision in man and machine”, New York: McGraw Hill, 1985/*ref*/Motorola, Hcmos Microcontroller Unit, Technical Data/*ref*/Mott, Robert L. Diseño de Maquinas. México 1990, Prentice Hall. Capítulo 18. Segunda Edición/*ref*/Norton, Robert L. Diseño de Máquinas. México 1990, Prentice Hall/*ref*/Rosheim, M. “Robot evolution: the development of antrobotics”, New York: John Wiley & Sons, Inc. 1994/*ref*/Shigley J. E. and Mischke Ch. R. Standard handbook of machine design. McGraw Hill Inc. NYC. 1986/*ref*/Urdiales A. Bandera y Otros. Departamento de tecnología electrónica E.T.S.I. Telecomunicación, universidad de Málaga, Campus de teatinos/*ref*/Vega Arévalo, C. M. and Téllez Garay, J. P. Modelo y diseño de un robot móvil para transporte. Trabajo de Grado. Ingeniería de Diseño y Automatización Electrónica. Universidad de La Salle, Bogotá, Colombia. 2005/*ref*/Zalzala, A. y Otros. “Neural networks for robotic control: theory and applications”, Londres: Ellis Horwood, 1996ITECKNE; Vol. 7, núm. 1 (2010); 19-332339-34831692-1798Copyright (c) 2018 ITECKNEhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Diseño mecatrónico de robot móvil para transporte de carga en superficies irregularesinfo:eu-repo/semantics/articlehttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1Modelaje y Simulación, Robótica móvil, Plataforma ascendente/descendente, Sensores y Sistema de control.11634/8261oai:repository.usta.edu.co:11634/82612023-07-14 16:37:16.385metadata only accessRepositorio Universidad Santo Tomásnoreply@usta.edu.co |