Planeamiento de caminos y trayectorias mediante algoritmos genéticos y campos de potencial para un robot móvil

The path planning and the trajectory generation are two important aspects for provide autonomy to a mobile robot. Adding variables as the type of sensors used, the physical configuration of the robot and its environment either fixed or changing and other is possible to provide robust solutions that...

Full description

Autores:: Tibaduiza Burgos, Diego Alexander
Barrero Pérez, Jaime Guillermo
Martínez Ángel, Roberto

Tipo de recurso:

Fecha de publicación:: 2011

Institución:: Universidad Santo Tomás

Repositorio:: Universidad Santo Tomás

Idioma:: spa

id	SantoToma2_268f68f1cb4a2a0513449064e51a3e94
oai_identifier_str	oai:repository.usta.edu.co:11634/45030
network_acronym_str	SantoToma2
network_name_str	Universidad Santo Tomás
repository_id_str
spelling	Tibaduiza Burgos, Diego AlexanderBarrero Pérez, Jaime GuillermoMartínez Ángel, Roberto2022-06-15T21:55:26Z2022-06-15T21:55:26Z2011-12-12http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/273510.15332/iteckne.v8i2.2735http://hdl.handle.net/11634/45030The path planning and the trajectory generation are two important aspects for provide autonomy to a mobile robot. Adding variables as the type of sensors used, the physical configuration of the robot and its environment either fixed or changing and other is possible to provide robust solutions that work to provide autonomy to the robots. This article presents two algorithms for path planning in a mobile robot with differential configuration, although as will be shown can be generalized to other configurations. The first of these techniques is based on an emulation of the methodology known as potential fields and the second makes use of genetic algorithms for obtaining the paths. For the evaluation of the strategies was designed a platform that include an artificial vision system, wireless communication and mobile robots with differential configuration.El planeamiento de caminos y la generación de trayectorias son dos aspectos relevantes al momento de dotar a un robot móvil de independencia para su movimiento en un espacio de trabajo. La utilidad de estas técnicas radica en la inclusión de variables como el tipo de sensores usados, la configuración física del robot y su entorno, este último, puede ser fijo o cambiante entre otros aspectos, con las cuales es posible obtener soluciones que brindan robustez al trabajo de dotar de autonomía a los robots. En este artículo se presentan dos algoritmos para el planeamiento de caminos en un robot móvil de configuración diferencial, aunque como se verá es posible generalizarse a otras configuraciones. La primera de estas técnicas está basada en una emulación de la metodología conocida como campos de potencial y la segunda hace uso de los algoritmos genéticos para la obtención de los caminos. En la evaluación de las estrategias planteadas se muestran los resultados de la implementación en software basadas en un entorno físico en el que interactúan un sistema de visión artificial, transmisión inalámbrica y uso de robots móviles tipo diferencial.application/pdfspaUniversidad Santo Tomás. Seccional Bucaramangahttp://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/2735/1993ITECKNE; Vol 8 No 2 (2011); 183-192ITECKNE; Vol 8 No 2 (2011); 183-1922339-34831692-1798Copyright (c) 2011 ITECKNEhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Planeamiento de caminos y trayectorias mediante algoritmos genéticos y campos de potencial para un robot móvilPlanning of paths and trajectories by genetic algorithms and potential fields for a mobile robotinfo:eu-repo/semantics/articlehttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb111634/45030oai:repository.usta.edu.co:11634/450302023-07-14 15:28:26.34metadata only accessRepositorio Universidad Santo Tomásnoreply@usta.edu.co
dc.title.spa.fl_str_mv	Planeamiento de caminos y trayectorias mediante algoritmos genéticos y campos de potencial para un robot móvil
dc.title.alternative.eng.fl_str_mv	Planning of paths and trajectories by genetic algorithms and potential fields for a mobile robot
title	Planeamiento de caminos y trayectorias mediante algoritmos genéticos y campos de potencial para un robot móvil
spellingShingle	Planeamiento de caminos y trayectorias mediante algoritmos genéticos y campos de potencial para un robot móvil
title_short	Planeamiento de caminos y trayectorias mediante algoritmos genéticos y campos de potencial para un robot móvil
title_full	Planeamiento de caminos y trayectorias mediante algoritmos genéticos y campos de potencial para un robot móvil
title_fullStr	Planeamiento de caminos y trayectorias mediante algoritmos genéticos y campos de potencial para un robot móvil
title_full_unstemmed	Planeamiento de caminos y trayectorias mediante algoritmos genéticos y campos de potencial para un robot móvil
title_sort	Planeamiento de caminos y trayectorias mediante algoritmos genéticos y campos de potencial para un robot móvil
dc.creator.fl_str_mv	Tibaduiza Burgos, Diego Alexander Barrero Pérez, Jaime Guillermo Martínez Ángel, Roberto
dc.contributor.author.none.fl_str_mv	Tibaduiza Burgos, Diego Alexander Barrero Pérez, Jaime Guillermo Martínez Ángel, Roberto
description	The path planning and the trajectory generation are two important aspects for provide autonomy to a mobile robot. Adding variables as the type of sensors used, the physical configuration of the robot and its environment either fixed or changing and other is possible to provide robust solutions that work to provide autonomy to the robots. This article presents two algorithms for path planning in a mobile robot with differential configuration, although as will be shown can be generalized to other configurations. The first of these techniques is based on an emulation of the methodology known as potential fields and the second makes use of genetic algorithms for obtaining the paths. For the evaluation of the strategies was designed a platform that include an artificial vision system, wireless communication and mobile robots with differential configuration.
publishDate	2011
dc.date.issued.none.fl_str_mv	2011-12-12
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv	2022-06-15T21:55:26Z
dc.date.available.none.fl_str_mv	2022-06-15T21:55:26Z
dc.type.coarversion.fl_str_mv	http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
dc.type.coar.fl_str_mv	http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1
dc.type.drive.none.fl_str_mv	info:eu-repo/semantics/article
dc.identifier.none.fl_str_mv	http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/2735 10.15332/iteckne.v8i2.2735
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv	http://hdl.handle.net/11634/45030
url	http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/2735 http://hdl.handle.net/11634/45030
identifier_str_mv	10.15332/iteckne.v8i2.2735
dc.language.iso.none.fl_str_mv	spa
language	spa
dc.relation.none.fl_str_mv	http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/2735/1993
dc.relation.citationissue.spa.fl_str_mv	ITECKNE; Vol 8 No 2 (2011); 183-192
dc.relation.citationissue.eng.fl_str_mv	ITECKNE; Vol 8 No 2 (2011); 183-192
dc.relation.citationissue.none.fl_str_mv	2339-3483 1692-1798
dc.rights.eng.fl_str_mv	Copyright (c) 2011 ITECKNE
dc.rights.coar.fl_str_mv	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
rights_invalid_str_mv	Copyright (c) 2011 ITECKNE http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.format.mimetype.none.fl_str_mv	application/pdf
dc.publisher.eng.fl_str_mv	Universidad Santo Tomás. Seccional Bucaramanga
institution	Universidad Santo Tomás
repository.name.fl_str_mv	Repositorio Universidad Santo Tomás
repository.mail.fl_str_mv	noreply@usta.edu.co
_version_	1800786396908093440

Planeamiento de caminos y trayectorias mediante algoritmos genéticos y campos de potencial para un robot móvil

Publicaciones similares