Planeamiento de caminos y trayectorias mediante algoritmos genéticos y campos de potencial para un robot móvil.
El planeamiento de caminos y la generación de trayectorias son dos aspectos relevantes al momento de dotar a un robot móvil de independencia para su movimiento en un espacio de trabajo. La utilidad de estas técnicas radica en la inclusión de variables como el tipo de sensores usados, la configuració...
- Autores:
-
Tibaduiza Burgos, Diego
Barrero Perez, Jaime
Martínez Angel, Roberto
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2011
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Universidad Santo Tomás
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- Acceso en línea:
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- Palabra clave:
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El planeamiento de caminos y la generación de trayectorias son dos aspectos relevantes al momento de dotar a un robot móvil de independencia para su movimiento en un espacio de trabajo. La utilidad de estas técnicas radica en la inclusión de variables como el tipo de sensores usados, la configuración física del robot y su entorno, este último, puede ser fijo o cambiante entre otros aspectos, con las cuales es posible obtener soluciones que brindan robustez al trabajo de dotar de autonomía a los robots. En este artículo se presentan dos algoritmos para el planeamiento de caminos en un robot móvil de configuración diferencial, aunque como se verá es posible generalizarse a otras configuraciones. La primera de estas técnicas está basada en una emulación de la metodología conocida como campos de potencial y la segunda hace uso de los algoritmos genéticos para la obtención de los caminos. En la evaluación de las estrategias plan- teadas se muestran los resultados de la implementación en software basadas en un entorno físico en el que interactúan un sistema de visión artificial, transmisión inalámbrica y uso de robots móviles tipo diferencial. |
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La primera de estas técnicas está basada en una emulación de la metodología conocida como campos de potencial y la segunda hace uso de los algoritmos genéticos para la obtención de los caminos. En la evaluación de las estrategias plan- teadas se muestran los resultados de la implementación en software basadas en un entorno físico en el que interactúan un sistema de visión artificial, transmisión inalámbrica y uso de robots móviles tipo diferencial.application/pdfspaUniversidad Santo Tomás. Seccional Bucaramangahttp://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/38/21/*ref*/Corecon AGV Systems. Disponible: http://www.coreconagvs.com/index.php. Consultada: Septiembre 30 de 2011./*ref*/AMERDEN Inc. Disponible http://amerden.com/index.html. Consultada: Septiembre 30 de 2011/*ref*/Robótica de Servicios. Disponible: http://www.roboticadeservicios.com/robots_transporte.html. Consultada: Septiembre 30 de 2011./*ref*/BBC News. Disponible: http://www.bbc. co.uk/ news/10344849. 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