Control predictivo multivariado para el sistema de péndulo invertido

Este proyecto está relacionado con el diseño de un controlador predictivo aplicado a un péndulo invertido. El prototipo experimental del péndulo ha sido fabricado por la empresa Quanser. En este trabajo, se muestra el modelo lineal de la planta representada en el espacio de estados, la programación...

Full description

Autores:
Báez Pedraza, María Camila
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2019
Institución:
Universidad Santo Tomás
Repositorio:
Repositorio Institucional USTA
Idioma:
spa
OAI Identifier:
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Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/11634/15462
Palabra clave:
Inverted pendulum
Model predictive control
constraints
SIMO system
stability
Pendulo
Análisis multivariante
Restricciones-Física
Péndulo invertido
Control predictivo multivariado
sistema SIMO
restricciones
estabilidad
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description Este proyecto está relacionado con el diseño de un controlador predictivo aplicado a un péndulo invertido. El prototipo experimental del péndulo ha sido fabricado por la empresa Quanser. En este trabajo, se muestra el modelo lineal de la planta representada en el espacio de estados, la programación del algoritmo para el controlador teniendo en cuenta el modelo y además la utilidad de aplicar restricciones al controlador. También se presentan resultados experimentales del control de posición angular del péndulo, considerando diferentes escenarios donde se modifican los parámetros de sintonización del controlador.
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También se presentan resultados experimentales del control de posición angular del péndulo, considerando diferentes escenarios donde se modifican los parámetros de sintonización del controlador.This project is related to the design of a predictive controller applied to an inverted pendulum. The experimental prototype of the pendulum has been manufactured by the company Quanser. In this work, the linear model of the plant represented in the state space is shown, the algorithm programming for the controller taking into account the model and also the utility of applying restrictions to the controller. Experimental results of the angular position control of the pendulum are also presented, considering different scenarios where the tuning parameters of the controller are modified.Ingeniero Electronicohttp://unidadinvestigacion.usta.edu.coPregradoapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásPregrado Ingeniería ElectrónicaFacultad de Ingeniería ElectrónicaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Control predictivo multivariado para el sistema de péndulo invertidoInverted pendulumModel predictive controlconstraintsSIMO systemstabilityPenduloAnálisis multivarianteRestricciones-FísicaPéndulo invertidoControl predictivo multivariadosistema SIMOrestriccionesestabilidadTrabajo de gradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionFormación de Recurso Humano para la Ctel: Trabajo de grado de pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCRAI-USTA Bogotá“Modelo de control predictivo.” [Online]. Available: https://es.slideshare.net/sergioluissanchezbarrios/modelo-de-control-predictivo. [Accessed: 29-Oct-2018].E. Camacho and C. Bordons, “Control predictivo: Pasado, presente y futuro,” Riaii, vol. 1, no. 3, pp. 5–28, 2010.Alejandro Muños Cueva, “Control Predictivo. Una técnica de control que mira al futuro | Fundación Ayesa,” Mar 6, 2017. [Online]. Available: https://www.fundacionayesa.org/control-predictivo-una-tecnica-de-control-que-mira-al-futuro/. [Accessed: 29-Oct-2018].J. M. Vargas Lara, “Control predictivo multivariable: evolución histórica y conceptos.”D. Saez and A. Cipriano, “Design of Fuzzy Model based Predictive Controllers and its Application to an Inverted Pendulum,” Proc. 6th Int. Fuzzy Syst. Conf., pp. 915–919, 1997.L. Magni, R. Scattolini, and K. J. Åström, “GLOBAL STABILIZATION OF THE INVERTED PENDULUM USING MODEL PREDICTIVE CONTROL,” IFAC Proc. Vol., vol. 35, no. 1, pp. 141–146, Jan. 2002.C.-N. Lu, C.-C. Tsai, M.-C. Tsai, K. V. Ling, and W.-S. Yao, “Application of Model Predictive Control to Parallel-Type Double Inverted Pendulum Driven by a Linear Motor,” in IECON 2007 - 33rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2007, pp. 2904–2909.M. Askari, H. A. F. Mohamed, M. Moghavvemi, and S. S. Yang, “Model predictive control of an inverted pendulum,” in 2009 International Conference for Technical Postgraduates (TECHPOS), 2009, pp. 1–4.Q. Qian, D. Dongmei, L. Feng, and T. Yongchuan, “Stabilization of the double inverted pendulum based on discrete-time model predictive control,” in 2011 IEEE International Conference on Automation and Logistics (ICAL), 2011, pp. 243–247.M. Ghanavati, V. J. Majd, and M. Ghanavati, “Control of Inverted Pendulum system by using a new robust model predictive control strategy,” 2011 Int. Sib. Conf. Control Commun. SIBCON 2011 - Proc., vol. 201, pp. 27–32, 2011.C. Ekaputri and A. 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