Control predictivo multivariado para el sistema de péndulo invertido
Este proyecto está relacionado con el diseño de un controlador predictivo aplicado a un péndulo invertido. El prototipo experimental del péndulo ha sido fabricado por la empresa Quanser. En este trabajo, se muestra el modelo lineal de la planta representada en el espacio de estados, la programación...
- Autores:
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Báez Pedraza, María Camila
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Repositorio Institucional USTA
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.usta.edu.co:11634/15462
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11634/15462
- Palabra clave:
- Inverted pendulum
Model predictive control
constraints
SIMO system
stability
Pendulo
Análisis multivariante
Restricciones-Física
Péndulo invertido
Control predictivo multivariado
sistema SIMO
restricciones
estabilidad
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
| Summary: | Este proyecto está relacionado con el diseño de un controlador predictivo aplicado a un péndulo invertido. El prototipo experimental del péndulo ha sido fabricado por la empresa Quanser. En este trabajo, se muestra el modelo lineal de la planta representada en el espacio de estados, la programación del algoritmo para el controlador teniendo en cuenta el modelo y además la utilidad de aplicar restricciones al controlador. También se presentan resultados experimentales del control de posición angular del péndulo, considerando diferentes escenarios donde se modifican los parámetros de sintonización del controlador. |
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