Puesta en marcha virtual aplicada al robot delta de la universidad Santo Tomás
El trabajo presenta el desarrollo de una herramienta para la programación del trazado de trayectorias del robot delta de la universidad Santo Tomás. Consta de una interfaz realizada en Matlab la cual permite transformar los datos obtenidos en Tecnomatix (posición del efector final con un perfil suav...
- Autores:
-
Marulanda Cano, Jaime Enrique
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Repositorio Institucional USTA
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.usta.edu.co:11634/701
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/11634/701
- Palabra clave:
- Robots
Robótica
Robots industriales
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
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El trabajo presenta el desarrollo de una herramienta para la programación del trazado de trayectorias del robot delta de la universidad Santo Tomás. Consta de una interfaz realizada en Matlab la cual permite transformar los datos obtenidos en Tecnomatix (posición del efector final con un perfil suavizado de velocidad) a los datos necesitados para el prototipo virtual de arquitectura paralela (la posición de cada uno de los motores). Debido a que el software Tecnomatix, en su versión actual, no permite la programación de robots con arquitectura paralela, se generaron trayectorias de un robot de arquitectura serial tipo gantry, que tiene un movimiento homologo al del robot tipo delta. Posteriormente se exportaron los datos de Tecnomatix y aplicando la interfaz de Matlab se transforman estos valores de posición del efector final en los valores de los motores del robot delta (posición angular) mediante el uso de la cinemática inversa. |
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Debido a que el software Tecnomatix, en su versión actual, no permite la programación de robots con arquitectura paralela, se generaron trayectorias de un robot de arquitectura serial tipo gantry, que tiene un movimiento homologo al del robot tipo delta. Posteriormente se exportaron los datos de Tecnomatix y aplicando la interfaz de Matlab se transforman estos valores de posición del efector final en los valores de los motores del robot delta (posición angular) mediante el uso de la cinemática inversa.Pregradoapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásPregrado Ingeniería MecánicaFacultad de Ingeniería MecánicaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Puesta en marcha virtual aplicada al robot delta de la universidad Santo TomásTrabajo de gradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCRAI-USTA BogotáRobotsRobóticaRobots industrialesORIGINALpuesta en marcha virtual aplicada al robot delta de la universidad santo tomas.pdfapplication/pdf47928787https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/701/1/puesta%20en%20marcha%20virtual%20aplicada%20al%20robot%20delta%20de%20la%20universidad%20santo%20tomas.pdf30f4cf8c7a2243b8c99baa3d223ca03aMD51open accessLICENSElicense.txttext/plain1748https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/701/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52open accessTEXTpuesta en marcha virtual aplicada al robot delta de la universidad santo tomas.pdf.txtExtracted texttext/plain461736https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/701/3/puesta%20en%20marcha%20virtual%20aplicada%20al%20robot%20delta%20de%20la%20universidad%20santo%20tomas.pdf.txt3cb0818dc6457eeae0c4b755442fb775MD53open accessTHUMBNAILpuesta en marcha virtual aplicada al robot delta de la universidad santo tomas.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg3194https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/701/4/puesta%20en%20marcha%20virtual%20aplicada%20al%20robot%20delta%20de%20la%20universidad%20santo%20tomas.pdf.jpg7f9d6a0e8d8f9433a8b7d89bd897e43eMD54open access11634/701oai:repository.usta.edu.co:11634/7012022-10-10 15:48:24.751open accessRepositorio Universidad Santo Tomásrepositorio@usantotomas.edu.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 |