Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido. (2022)
En este proyecto de grado se presenta el diseño e implementación de una sintonización de un controlador de posición angular para un péndulo rotatorio invertido, utilizando un algoritmo Bio-inspirado de selección clonal para el ajuste de los parámetros de un controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo). Para esto se detalla el proceso de creación del controlador PID, el modelo simulado en MATLAB del péndulo rotatorio invertido y la programación del algoritmo de selección clonal para la sintonización de las ganancias que requiere el controlador para su acción de control. Así mismo, se realizan comparaciones de desempeño de controladores en su proceso transitorio en donde se mide que tanto mejora el sobrepaso máximo, tiempo de establecimiento y error de estado estacionarios de los controladores base, y el controlador sintonizado con el algoritmo clonal. Por último, se verifica el desempeño de la sintonización del algoritmo de selección clonal sobre un controlador RVE (Realimentación de variables de estado) aplicado a una planta física QUANSER de un Péndulo Rotatorio Invertido.