Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido.
En este proyecto de grado se presenta el diseño e implementación de una sintonización de un controlador de posición angular para un péndulo rotatorio invertido, utilizando un algoritmo Bio-inspirado de selección clonal para el ajuste de los parámetros de un controlador PID (Proporcional, Integral y...
- Autores:
-
Guarnizo Hernández, Wilson Augusto
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Repositorio Institucional USTA
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.usta.edu.co:11634/45955
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11634/45955
- Palabra clave:
- Bioinspired Algorithm
Inverted Rotary Pendulum
Clonal selection algorithm
Tuned Controller
Ingeniería Electrónica
Ingeniería
Algoritmos
Algoritmo Bioinspirado
Péndulo Rotatorio Invertido
Algoritmo de selección Clonal
Controlador Sintonizado
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
| id |
SANTTOMAS2_3a17d16f64b579ef9c5a636ea7e51213 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repository.usta.edu.co:11634/45955 |
| network_acronym_str |
SANTTOMAS2 |
| network_name_str |
Repositorio Institucional USTA |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido. |
| title |
Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido. |
| spellingShingle |
Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido. Bioinspired Algorithm Inverted Rotary Pendulum Clonal selection algorithm Tuned Controller Ingeniería Electrónica Ingeniería Algoritmos Algoritmo Bioinspirado Péndulo Rotatorio Invertido Algoritmo de selección Clonal Controlador Sintonizado |
| title_short |
Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido. |
| title_full |
Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido. |
| title_fullStr |
Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido. |
| title_full_unstemmed |
Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido. |
| title_sort |
Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido. |
| dc.creator.fl_str_mv |
Guarnizo Hernández, Wilson Augusto |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
Guarnizo Marin, José Guillermo |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Guarnizo Hernández, Wilson Augusto |
| dc.contributor.corporatename.spa.fl_str_mv |
Universidad Santo Tomas |
| dc.subject.keyword.spa.fl_str_mv |
Bioinspired Algorithm Inverted Rotary Pendulum Clonal selection algorithm Tuned Controller |
| topic |
Bioinspired Algorithm Inverted Rotary Pendulum Clonal selection algorithm Tuned Controller Ingeniería Electrónica Ingeniería Algoritmos Algoritmo Bioinspirado Péndulo Rotatorio Invertido Algoritmo de selección Clonal Controlador Sintonizado |
| dc.subject.lemb.spa.fl_str_mv |
Ingeniería Electrónica Ingeniería Algoritmos |
| dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv |
Algoritmo Bioinspirado Péndulo Rotatorio Invertido Algoritmo de selección Clonal Controlador Sintonizado |
| description |
En este proyecto de grado se presenta el diseño e implementación de una sintonización de un controlador de posición angular para un péndulo rotatorio invertido, utilizando un algoritmo Bio-inspirado de selección clonal para el ajuste de los parámetros de un controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo). Para esto se detalla el proceso de creación del controlador PID, el modelo simulado en MATLAB del péndulo rotatorio invertido y la programación del algoritmo de selección clonal para la sintonización de las ganancias que requiere el controlador para su acción de control. Así mismo, se realizan comparaciones de desempeño de controladores en su proceso transitorio en donde se mide que tanto mejora el sobrepaso máximo, tiempo de establecimiento y error de estado estacionarios de los controladores base, y el controlador sintonizado con el algoritmo clonal. Por último, se verifica el desempeño de la sintonización del algoritmo de selección clonal sobre un controlador RVE (Realimentación de variables de estado) aplicado a una planta física QUANSER de un Péndulo Rotatorio Invertido. |
| publishDate |
2022 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2022-07-19T19:40:39Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2022-07-19T19:40:39Z |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2022-07-18 |
| dc.type.local.spa.fl_str_mv |
Trabajo de grado |
| dc.type.version.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion |
| dc.type.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.drive.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| status_str |
acceptedVersion |
| dc.identifier.citation.spa.fl_str_mv |
Guarnizo Hernández, W. A. (2022). Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido. [Trabajo de grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio institucional. |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/11634/45955 |
| dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv |
reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomás |
| dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv |
instname:Universidad Santo Tomás |
| dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv |
repourl:https://repository.usta.edu.co |
| identifier_str_mv |
Guarnizo Hernández, W. A. (2022). Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido. [Trabajo de grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio institucional. reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomás instname:Universidad Santo Tomás repourl:https://repository.usta.edu.co |
| url |
http://hdl.handle.net/11634/45955 |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.references.spa.fl_str_mv |
O. Chuk y C Medina. «Transferencia tecnológica de un sistema de control automático basado en PC para un molino de martillos industrial». En: Facultad de ingeniería, Universidad Nacional de San Juan. San Juan, Argentina. 2014. Marco Paz Ramos y Suselle Esquivel. «Un controlador bien sintonizado es dinero en su bolsillo». En: InTech México Automatización. Vol. 9. 2010, págs. 30-34. Ishan Chawla y Ashish Singla. «Real-Time Control of a Rotary Inverted Pendulum using Robust LQR-based ANFIS Controller». En: International Journal of Nonlinear Sciences and Numerical Simulation 19.3-4 (2018), págs. 379-389. DOI: doi:10.1515/ijnsns-2017- 0139. URL: https://doi.org/10.1515/ijnsns-2017-0139. Ishan Chawla y Ashish Singla. «ANFIS based system identification of underactuated systems». En: International Journal of Nonlinear Sciences and Numerical Simulation 21.7-8 (2020), págs. 649-660. DOI: 10 . 1515 / ijnsns - 2018 - 0005. URL: https://doi.org/10.1515/ijnsns-2018-0005. Wael Younis y Mohammed Abdelati. «Design and implementation of an experimental segway model». En: AIP Conference Proceedings. Vol. 1107. American Institute of Physics, 2009. Cap. 1, págs. 350-354. Ahmed Elhasairi y Alexandre Pechev. «Humanoid Robot Balance Control Using the Spherical Inverted Pendulum Mode». En: Frontiers in Robotics and AI 2 (2015). DOI: 10.3389/frobt.2015.00021. Ishan Chawla y Ashish Singla. «Real-Time Stabilization Control of a Rotary Inverted Pendulum Using LQR-Based Sliding Mode Controller». En: Arabian Journal for Science and Engineering 46.3 (2021), págs. 2589-2596. DOI: 10.1007/s13369-020-05161-7. URL: https://doi.org/10.1007/s13369-020-05161-7. M Akhtaruzzaman y A A Shafie. «Modeling and control of a rotary inverted pendulum using various methods, comparative assessment and result analysis». En: - 2010 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation. 2010, págs. 1342-1347. ISBN: 2152- 7431. DOI: 10.1109/ICMA.2010.5589450. G Sainzaya y col. «LQR control with refined PID to balance rotary inverted pendulum with time-varying uncertainty». En: - 2017 International Conference on Fuzzy Theory and Its Applications (iFUZZY). 2017, págs. 1-6. ISBN: 2377-5831. DOI: 10.1109/iFUZZY.2017. 8311812. Javier Gonzalo González Fontanet, Ania Lussón Cervantes e Irina Bausa Ortiz. «Alternativas de control para un Péndulo de Furuta». En: Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 13, Núm. 4 (). DOI: 10.1016/j.riai.2016.05.008. URL: https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/9255. S Howimanporn, S Chookaew y C Silawatchananai. «Comparison between PID and Sliding Mode Controllers for Rotary Inverted Pendulum Using PLC». En: - 2020 4th International Conference on Automation, Control and Robots (ICACR). 2020, págs. 122-126. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/ICACR51161.2020.9265510. Gisela Pujol-Vazquez y col. «Rotary inverted pendulum with magnetically external perturbations as a source of the pendulum’s base navigation commands». En: Journal of the Franklin Institute 355.10 (2018), págs. 4077-4096. URL: https://www-sciencedirect-com.crai-ustadigital.usantotomas.edu. co/science/article/pii/S0016003218302151. V Stanovov, S Akhmedova y E Semenkin. «Automatic Design of Fuzzy Controller for Rotary Inverted Pendulum with Success-History Adaptive Genetic Algorithm». En: - 2019 International Conference on Information Technologies (InfoTech). 2019, págs. 1-4. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/InfoTech.2019.8860874. G Yuntao y col. «The Design and Realization of a Rotary Inverted Pendulum Based on STM32». En: - 2015 International Conference on Identification, Information, and Knowledge in the Internet of Things (IIKI). 2015, págs. 185-188. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/IIKI. 2015.46. J Kim y col. «Imitation Reinforcement Learning-Based Remote Rotary Inverted Pendulum Control in OpenFlow Network». En: IEEE Access. Vol. 7. 2019, págs. 36682-36690. ISBN: 2169-3536. DOI: 10.1109/ACCESS.2019.2905621. H Lim y col. «Federated Reinforcement Learning for Controlling Multiple Rotary Inverted Pendulums in Edge Computing Environments». En: - 2020 International Conference on Artificial Intelligence in Information and Communication (ICAIIC). 2020, págs. 463-464. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/ICAIIC48513.2020.9065233. C Sompracha y S Rukkaphan. «Optimal PIλDμ Controller Design for Rotary Inverted Pendulum System via Cuckoo Search Algorithm». En: - 2020 17th International Conference on Electrical Engineering/Electronics, Computer, Telecommunications and Information Technology (ECTI-CON). 2020, págs. 490-493. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/ECTI-CON49241.2020.9158293. David Mateo Rojas Vallejo. «Desarrollo de una estrategia de control predictivo aplicado a un péndulo invertido, que permita la estabilización de imágenes en robots para exploración agrıcola». En: Universidad de La Salle. Facultad de Ingenierıa. Ingenierıa en Automatización. 2019. Mr Kulkarni. «Self Balancing Robot». En: International Journal for Research in Applied Science and Engineering Technology 7 (2019), págs. 814-818. DOI: 10.22214/ijraset.2019.6141. Philippe Martin, Santosh Devasia y Brad Paden. «A different look at output tracking: control of a vtol aircraft». En: Automatica 32.1 (1996), págs. 101-107. DOI: https://doi. org/10.1016/0005-1098(95)00099-2. URL: https://www.sciencedirect. com/science/article/pii/0005109895000992. Daniel Jerome Block, Karl J Åström y Mark W Spong. Reaction wheel pendulum. San Rafael, Calif.]: Morgan & Claypool, 2007. ISBN: 1598291947 9781598291940 9781598294439 1598294431. EMANUEL OCHOA HENAO. «ODS número 9 industria, innovación e infraestructura y número 17 alianzas para lograr los objetivos y su efecto en las PYMES para Colombia». En: UNIVERSITARIA ESUMER. 2019, págs. 1-56. URL: http://repositorio.esumer.edu.co/jspui/handle/esumer/2025. Thomas Kailath. Linear systems. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice-Hall, 1980. ISBN: 0135369614 9780135369616. J K Roberge. «The Mechanical Seal, Bachelor’s thesis». En: Massachusetts Institute Of Technology. Vol. 1. 1960, págs. 0-48. URL: http://web.mit.edu/klund/www/papers/Roberge1960.pdf. J F Schaefer y col. On the bounded control of some unstable mechanical systems. Stanford, Calif.; Virginia: Dept. of Aeronautics y Astronautics, Stanford University ; Distributed by the Defense Documentation Center, 1965. William Siebert. Circuits, signals, and systems. Cambridge, Mass.; New York: MIT Press ; McGraw-Hill, 1985. ISBN: 0070572909 9780070572904 0262192292 9780262192293. Huibert Kwakernaak y Raphael Sivan. Linear optimal control systems. Vol. 1. Wiley-interscience New York, 1972. H K Khalil. Nonlinear Systems. Prentice Hall, 2002. ISBN: 9780131227408. URL: https: //books.google.com.co/books?id=v_BjPQAACAAJ. Navin John Mathew, K Koteswara Rao y N Sivakumaran. «Swing Up and Stabilization Control of a Rotary Inverted Pendulum». En: IFAC Proceedings Volumes 46.32 (2013), págs. 654-659. DOI: https://doi.org/10.3182/20131218-3-IN-2045.00128. URL: https : //www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667015383324. Sandeep Pandey, Prakash Dwivedi y Deepak Mishra. «Performance Evaluation : Anti-windup Two-loop PID Controller for Rotary Single Inverted Pendulum». En: 2021 IEEE 8th Uttar Pradesh Section International Conference on Electrical, Electronics and Computer Engineering (UPCON). 2021, págs. 1-6. DOI: 10.1109/UPCON52273.2021.9667579. Adharsh Lal M y col. «Stabilization of Rotary Inverted Pendulum using PID Controller». En: 2021 8th International Conference on Smart Computing and Communications (ICSCC). 2021, págs. 376-380. DOI: 10.1109/ICSCC51209.2021.9528290. MSiva Kumar, B Dasu y G Ramesh. «Design of LQR Based Stabilizer for Rotary Inverted Pendulum System». En: IJCTA 9 (2016), pág. 29. X Zhang y col. «Study on Swing-up Control of Rotary Inverted Pendulum Based on Energy Feedback». En: - 2018 5th International Conference on Information Science and Control Engineering (ICISCE). 2018, págs. 994-998. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/ICISCE.2018.00205. Montoya Giraldo Oscar, Juan Valenzuela Hernández y Giraldo Buitrago Didier. «Control global del Péndulo Rotacional Invertido empleando modelos de energía». En: Scientia et Technica 1.52 (2012). DOI: 10.22517/23447214.7831. URL: https://revistas. utp.edu.co/index.php/revistaciencia/article/view/7831. S P Diwan y S S Deshpande. «Nonlinear Model Predictive Controller for the Real-Time control of Fast Dynamic System». En: - 2019 International Conference on Communication and Electronics Systems (ICCES). 2019, págs. 289-294. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/ICCES45898.2019.9002380. O Saleem y K Mahmood-Ul-Hasan. «Indirect Adaptive State-Feedback Control of Rotary Inverted Pendulum Using Self-Mutating Hyperbolic-Functions for Online Cost Variation». En: - IEEE Access. Vol. 8. 2020, págs. 91236-91247. ISBN: 2169-3536. DOI: 10.1109/ACCESS.2020.2994830. M U Soydemir y col. «Learning Feedback Linearization Based Stable Robust Adaptive NARMA Controller Design for Rotary Inverted Pendulum». En: - 2019 11th International Conference on Electrical and Electronics Engineering (ELECO). 2019, págs. 795-799. ISBN: NULL-. DOI: 10.23919/ELECO47770.2019.8990417. S Chatterjee y S K Das. «Sampled-Data Control for Optimal Gain Margin of Cart Inverted Pendulum System: Comparison with Continuous-Time Control». En: - 2018 15th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV). 2018, págs. 1153-1157. DOI: 10.1109/ICARCV.2018.8581364. A Rahimi y col. «Controller design for rotary inverted pendulum system using particle swarm optimization algorithm». En: - 2013 26th IEEE Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering (CCECE). 2013, págs. 1-5. ISBN: 0840-7789. DOI: 10.1109/CCECE. 2013.6567710. Morteza Harati, Amir Aminzadeh Ghavifekr y Amir Rikhtehgar Ghiasi. «Model Identification of Single Rotary Inverted Pendulum Using Modified Practical Swarm Optimization Algorithm». En: 2020 28th Iranian Conference on Electrical Engineering (ICEE). 2020, págs. 1-5. DOI: 10.1109/ICEE50131.2020.9261035. J.G. Guarnizo y J. Avendano. «Liquid level system as a pedagogical tool to teach fuzzy control». En: 2017 International Conference on Electronics, Communications and Computers (CONIELECOMP). 2017, págs. 1-5. DOI: 10.1109/CONIELECOMP.2017.7891820. Ngo Phong Nguyen y col. «Fuzzy-Based Super-Twisting Sliding Mode Stabilization Control for Under-Actuated Rotary Inverted Pendulum Systems». En: IEEE Access 8 (2020), págs. 185079-185092. DOI: 10.1109/ACCESS.2020.3029095. C Alarcón y C Muñoz. «Minimum time swing-up controller applied to a rotary inverted pendulum». En: - 2017 CHILEAN Conference on Electrical, Electronics Engineering, Information and Communication Technologies (CHILECON). 2017, págs. 1-6. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/CHILECON.2017.8229611. Gloria Catalina Cifuentes Duarte. «Diseño de un algoritmo automático de sintonización de parámetros de un controlador PID empleando técnicas Bio-inspiradas de aprendizaje de máquinas». En: Repositorio Universidad Santo Tomás. 2019, págs. 15-49. DOI: http : //hdl.handle.net/11634/16570. Luisa Fernanda Alarcón Sánchez. «Sintonización de un controlador óptimo cuadrático para sistemas multivariables usando sistemas inmunes». En: Universidad Tecnológica de Pereira. Facultad de Tecnologıas e Ingenierıa. 2015. Brian Noriega y col. «Design and Simulation of a Voltage Control Based on Neural Networks». En: 2021 IEEE 5th Colombian Conference on Automatic Control (CCAC). 2021, págs. 133-138. DOI: 10.1109/CCAC51819.2021.9633294. Jose Guillermo Guarnizo, Cesar Leonardo Trujillo y Javier Antonio Guacaneme. «Modeling and control of a two DOF helicopter using a robust control design based on DK iteration». En: IECON 2010 - 36th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society. 2010, págs. 162-167. DOI: 10.1109/IECON.2010.5675183. Mukhtar Fatihu Hamza, Hwa Jen Yap e Imtiaz Ahmed Choudhury. «Genetic Algorithm and Particle Swarm Optimization Based Cascade Interval Type 2 Fuzzy PD Controller for Rotary Inverted Pendulum System». En: Mathematical Problems in Engineering 2015 (2015), págs. 1-15. Michael Levis. «Péndulo rotatorio: explorando el desafío del control clásico con QUBEServo 2». En: Modelo Péndulo Rotatorio Invertido QUBE-Servo 2. 2020. URL: https://www. quanser.com/blog/rotary- pendulum- control- challenge- with- qubeservo/. Martin J Corless y Arthur E. Frazho. «Linear systems and control: an operator perspective». En: CRC Press. 2003, pág. 390. URL: https://www.worldcat.org/title/linear-systems-and-control-anoperator- perspective/oclc/053441587. Juan Carlos Herrera Lozada. «Sistema inmune artificial con población reducida para optimización numérica». En: Tesis doct,Repositorio Dspace. 2017, pág. 82. URL: http://tesis.ipn.mx/handle/123456789/21995. Laura Carrasco Payo. «Implementación de algoritmo de scan-matching basado en Clonalg». En: B.S. thesis. Vol. 1. 2015, pág. 78. URL: http://hdl.handle.net/10016/23213. Thomas Bäck, David B Fogel y Zbigniew Michalewicz. «Evolutionary computation 1: Basic algorithms and operators». En: CRC press. 2018. Jose Guarnizo y col. «Applications of Artificial Immune Systems in Agents». En: IGI Global. 2009, págs. 99-122. DOI: 10.4018/978-1-60566-310-4.ch005. N Cruz Cortés. «Sistema inmune artificial para solucionar problemas de optimización». En: PhD thesis, Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del Instituto. 2004. Katsuhiko Ogata. «Ingenierıa de control moderna». En: Pearson Educación 1 (2003), págs. 1-908. URL: https : / / www . academia . edu / 9814191 / Ingenieria _ de _ Control_Moderna_Ogata_5ed. Michel Lévis Jacob Apkarian Paul Karam. «InstructorWorkbook». En: Inverted Pendulum Experiment for MatLab®/simulink® users. 2011, pág. 61. URL: https://www.quanser. com/products/rotary-inverted-pendulum/. |
| dc.rights.*.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia |
| dc.rights.uri.*.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ |
| dc.rights.local.spa.fl_str_mv |
Abierto (Texto Completo) |
| dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| rights_invalid_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ Abierto (Texto Completo) http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.coverage.campus.spa.fl_str_mv |
CRAI-USTA Bogotá |
| dc.publisher.spa.fl_str_mv |
Universidad Santo Tomás |
| dc.publisher.program.spa.fl_str_mv |
Pregrado Ingeniería Electrónica |
| dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv |
Facultad de Ingeniería Electrónica |
| institution |
Universidad Santo Tomás |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/1/2022GuarnizoWilson.pdf https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/2/Carta%20Aprobaci%c3%b3n%20Facultad.pdf https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/3/Carta%20Derechos%20de%20Autor.pdf https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/4/license_rdf https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/5/license.txt https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/6/2022GuarnizoWilson.pdf.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/7/Carta%20Aprobaci%c3%b3n%20Facultad.pdf.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/8/Carta%20Derechos%20de%20Autor.pdf.jpg |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
ca8a138b570002d85a80079d37249a8a 46d284111a7d565412d0e55db2be9a38 44d9b8ee60a02c7beea96aa05c55ff1c 217700a34da79ed616c2feb68d4c5e06 aedeaf396fcd827b537c73d23464fc27 1285829d54b98ee02ed8b436215e9716 d8171967a50b8b0ac03a159cb357f486 d1bbfd78557afb41298d25e35070146c |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Universidad Santo Tomás |
| repository.mail.fl_str_mv |
repositorio@usantotomas.edu.co |
| _version_ |
1782026143834046464 |
| spelling |
Guarnizo Marin, José GuillermoGuarnizo Hernández, Wilson AugustoUniversidad Santo Tomas2022-07-19T19:40:39Z2022-07-19T19:40:39Z2022-07-18Guarnizo Hernández, W. A. (2022). Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido. [Trabajo de grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio institucional.http://hdl.handle.net/11634/45955reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomásinstname:Universidad Santo Tomásrepourl:https://repository.usta.edu.coEn este proyecto de grado se presenta el diseño e implementación de una sintonización de un controlador de posición angular para un péndulo rotatorio invertido, utilizando un algoritmo Bio-inspirado de selección clonal para el ajuste de los parámetros de un controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo). Para esto se detalla el proceso de creación del controlador PID, el modelo simulado en MATLAB del péndulo rotatorio invertido y la programación del algoritmo de selección clonal para la sintonización de las ganancias que requiere el controlador para su acción de control. Así mismo, se realizan comparaciones de desempeño de controladores en su proceso transitorio en donde se mide que tanto mejora el sobrepaso máximo, tiempo de establecimiento y error de estado estacionarios de los controladores base, y el controlador sintonizado con el algoritmo clonal. Por último, se verifica el desempeño de la sintonización del algoritmo de selección clonal sobre un controlador RVE (Realimentación de variables de estado) aplicado a una planta física QUANSER de un Péndulo Rotatorio Invertido.This degree project presents the design and implementation of a tuning of an angular position controller for an inverted rotary pendulum, using a Bio-inspired clonal selection algorithm for adjusting the parameters of a PID controller. This details the process of creating the PID controller, the simulated model in MATLAB of the inverted rotary pendulum, and the programming clonal selection algorithm for tuning the gains required by the controller for its control action. Likewise, comparisons of the performance of controllers in their transitive process are made, where they measure how much improves the overshoot,time setting and steady-state error of the base controllers and the controller tuned to the clonal algorithm. Finally, the tuning performance of the clonal selection algorithm on an FSF (Full State Feedback) controller applied to a QUANSER Rotary Inverted Pendulum physical plant is verified.Ingeniero ElectronicoPregradoapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásPregrado Ingeniería ElectrónicaFacultad de Ingeniería ElectrónicaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido.Bioinspired AlgorithmInverted Rotary PendulumClonal selection algorithmTuned ControllerIngeniería ElectrónicaIngenieríaAlgoritmosAlgoritmo BioinspiradoPéndulo Rotatorio InvertidoAlgoritmo de selección ClonalControlador SintonizadoTrabajo de gradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCRAI-USTA BogotáO. Chuk y C Medina. «Transferencia tecnológica de un sistema de control automático basado en PC para un molino de martillos industrial». En: Facultad de ingeniería, Universidad Nacional de San Juan. San Juan, Argentina. 2014.Marco Paz Ramos y Suselle Esquivel. «Un controlador bien sintonizado es dinero en su bolsillo». En: InTech México Automatización. Vol. 9. 2010, págs. 30-34.Ishan Chawla y Ashish Singla. «Real-Time Control of a Rotary Inverted Pendulum using Robust LQR-based ANFIS Controller». En: International Journal of Nonlinear Sciences and Numerical Simulation 19.3-4 (2018), págs. 379-389. DOI: doi:10.1515/ijnsns-2017- 0139. URL: https://doi.org/10.1515/ijnsns-2017-0139.Ishan Chawla y Ashish Singla. «ANFIS based system identification of underactuated systems». En: International Journal of Nonlinear Sciences and Numerical Simulation 21.7-8 (2020), págs. 649-660. DOI: 10 . 1515 / ijnsns - 2018 - 0005. URL: https://doi.org/10.1515/ijnsns-2018-0005.Wael Younis y Mohammed Abdelati. «Design and implementation of an experimental segway model». En: AIP Conference Proceedings. Vol. 1107. American Institute of Physics, 2009. Cap. 1, págs. 350-354.Ahmed Elhasairi y Alexandre Pechev. «Humanoid Robot Balance Control Using the Spherical Inverted Pendulum Mode». En: Frontiers in Robotics and AI 2 (2015). DOI: 10.3389/frobt.2015.00021.Ishan Chawla y Ashish Singla. «Real-Time Stabilization Control of a Rotary Inverted Pendulum Using LQR-Based Sliding Mode Controller». En: Arabian Journal for Science and Engineering 46.3 (2021), págs. 2589-2596. DOI: 10.1007/s13369-020-05161-7. URL: https://doi.org/10.1007/s13369-020-05161-7.M Akhtaruzzaman y A A Shafie. «Modeling and control of a rotary inverted pendulum using various methods, comparative assessment and result analysis». En: - 2010 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation. 2010, págs. 1342-1347. ISBN: 2152- 7431. DOI: 10.1109/ICMA.2010.5589450.G Sainzaya y col. «LQR control with refined PID to balance rotary inverted pendulum with time-varying uncertainty». En: - 2017 International Conference on Fuzzy Theory and Its Applications (iFUZZY). 2017, págs. 1-6. ISBN: 2377-5831. DOI: 10.1109/iFUZZY.2017. 8311812.Javier Gonzalo González Fontanet, Ania Lussón Cervantes e Irina Bausa Ortiz. «Alternativas de control para un Péndulo de Furuta». En: Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 13, Núm. 4 (). DOI: 10.1016/j.riai.2016.05.008. URL: https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/9255.S Howimanporn, S Chookaew y C Silawatchananai. «Comparison between PID and Sliding Mode Controllers for Rotary Inverted Pendulum Using PLC». En: - 2020 4th International Conference on Automation, Control and Robots (ICACR). 2020, págs. 122-126. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/ICACR51161.2020.9265510.Gisela Pujol-Vazquez y col. «Rotary inverted pendulum with magnetically external perturbations as a source of the pendulum’s base navigation commands». En: Journal of the Franklin Institute 355.10 (2018), págs. 4077-4096. URL: https://www-sciencedirect-com.crai-ustadigital.usantotomas.edu. co/science/article/pii/S0016003218302151.V Stanovov, S Akhmedova y E Semenkin. «Automatic Design of Fuzzy Controller for Rotary Inverted Pendulum with Success-History Adaptive Genetic Algorithm». En: - 2019 International Conference on Information Technologies (InfoTech). 2019, págs. 1-4. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/InfoTech.2019.8860874.G Yuntao y col. «The Design and Realization of a Rotary Inverted Pendulum Based on STM32». En: - 2015 International Conference on Identification, Information, and Knowledge in the Internet of Things (IIKI). 2015, págs. 185-188. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/IIKI. 2015.46.J Kim y col. «Imitation Reinforcement Learning-Based Remote Rotary Inverted Pendulum Control in OpenFlow Network». En: IEEE Access. Vol. 7. 2019, págs. 36682-36690. ISBN: 2169-3536. DOI: 10.1109/ACCESS.2019.2905621.H Lim y col. «Federated Reinforcement Learning for Controlling Multiple Rotary Inverted Pendulums in Edge Computing Environments». En: - 2020 International Conference on Artificial Intelligence in Information and Communication (ICAIIC). 2020, págs. 463-464. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/ICAIIC48513.2020.9065233.C Sompracha y S Rukkaphan. «Optimal PIλDμ Controller Design for Rotary Inverted Pendulum System via Cuckoo Search Algorithm». En: - 2020 17th International Conference on Electrical Engineering/Electronics, Computer, Telecommunications and Information Technology (ECTI-CON). 2020, págs. 490-493. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/ECTI-CON49241.2020.9158293.David Mateo Rojas Vallejo. «Desarrollo de una estrategia de control predictivo aplicado a un péndulo invertido, que permita la estabilización de imágenes en robots para exploración agrıcola». En: Universidad de La Salle. Facultad de Ingenierıa. Ingenierıa en Automatización. 2019.Mr Kulkarni. «Self Balancing Robot». En: International Journal for Research in Applied Science and Engineering Technology 7 (2019), págs. 814-818. DOI: 10.22214/ijraset.2019.6141.Philippe Martin, Santosh Devasia y Brad Paden. «A different look at output tracking: control of a vtol aircraft». En: Automatica 32.1 (1996), págs. 101-107. DOI: https://doi. org/10.1016/0005-1098(95)00099-2. URL: https://www.sciencedirect. com/science/article/pii/0005109895000992.Daniel Jerome Block, Karl J Åström y Mark W Spong. Reaction wheel pendulum. San Rafael, Calif.]: Morgan & Claypool, 2007. ISBN: 1598291947 9781598291940 9781598294439 1598294431.EMANUEL OCHOA HENAO. «ODS número 9 industria, innovación e infraestructura y número 17 alianzas para lograr los objetivos y su efecto en las PYMES para Colombia». En: UNIVERSITARIA ESUMER. 2019, págs. 1-56. URL: http://repositorio.esumer.edu.co/jspui/handle/esumer/2025.Thomas Kailath. Linear systems. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice-Hall, 1980. ISBN: 0135369614 9780135369616.J K Roberge. «The Mechanical Seal, Bachelor’s thesis». En: Massachusetts Institute Of Technology. Vol. 1. 1960, págs. 0-48. URL: http://web.mit.edu/klund/www/papers/Roberge1960.pdf.J F Schaefer y col. On the bounded control of some unstable mechanical systems. Stanford, Calif.; Virginia: Dept. of Aeronautics y Astronautics, Stanford University ; Distributed by the Defense Documentation Center, 1965.William Siebert. Circuits, signals, and systems. Cambridge, Mass.; New York: MIT Press ; McGraw-Hill, 1985. ISBN: 0070572909 9780070572904 0262192292 9780262192293.Huibert Kwakernaak y Raphael Sivan. Linear optimal control systems. Vol. 1. Wiley-interscience New York, 1972.H K Khalil. Nonlinear Systems. Prentice Hall, 2002. ISBN: 9780131227408. URL: https: //books.google.com.co/books?id=v_BjPQAACAAJ.Navin John Mathew, K Koteswara Rao y N Sivakumaran. «Swing Up and Stabilization Control of a Rotary Inverted Pendulum». En: IFAC Proceedings Volumes 46.32 (2013), págs. 654-659. DOI: https://doi.org/10.3182/20131218-3-IN-2045.00128. URL: https : //www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667015383324.Sandeep Pandey, Prakash Dwivedi y Deepak Mishra. «Performance Evaluation : Anti-windup Two-loop PID Controller for Rotary Single Inverted Pendulum». En: 2021 IEEE 8th Uttar Pradesh Section International Conference on Electrical, Electronics and Computer Engineering (UPCON). 2021, págs. 1-6. DOI: 10.1109/UPCON52273.2021.9667579.Adharsh Lal M y col. «Stabilization of Rotary Inverted Pendulum using PID Controller». En: 2021 8th International Conference on Smart Computing and Communications (ICSCC). 2021, págs. 376-380. DOI: 10.1109/ICSCC51209.2021.9528290.MSiva Kumar, B Dasu y G Ramesh. «Design of LQR Based Stabilizer for Rotary Inverted Pendulum System». En: IJCTA 9 (2016), pág. 29.X Zhang y col. «Study on Swing-up Control of Rotary Inverted Pendulum Based on Energy Feedback». En: - 2018 5th International Conference on Information Science and Control Engineering (ICISCE). 2018, págs. 994-998. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/ICISCE.2018.00205.Montoya Giraldo Oscar, Juan Valenzuela Hernández y Giraldo Buitrago Didier. «Control global del Péndulo Rotacional Invertido empleando modelos de energía». En: Scientia et Technica 1.52 (2012). DOI: 10.22517/23447214.7831. URL: https://revistas. utp.edu.co/index.php/revistaciencia/article/view/7831.S P Diwan y S S Deshpande. «Nonlinear Model Predictive Controller for the Real-Time control of Fast Dynamic System». En: - 2019 International Conference on Communication and Electronics Systems (ICCES). 2019, págs. 289-294. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/ICCES45898.2019.9002380.O Saleem y K Mahmood-Ul-Hasan. «Indirect Adaptive State-Feedback Control of Rotary Inverted Pendulum Using Self-Mutating Hyperbolic-Functions for Online Cost Variation». En: - IEEE Access. Vol. 8. 2020, págs. 91236-91247. ISBN: 2169-3536. DOI: 10.1109/ACCESS.2020.2994830.M U Soydemir y col. «Learning Feedback Linearization Based Stable Robust Adaptive NARMA Controller Design for Rotary Inverted Pendulum». En: - 2019 11th International Conference on Electrical and Electronics Engineering (ELECO). 2019, págs. 795-799. ISBN: NULL-. DOI: 10.23919/ELECO47770.2019.8990417.S Chatterjee y S K Das. «Sampled-Data Control for Optimal Gain Margin of Cart Inverted Pendulum System: Comparison with Continuous-Time Control». En: - 2018 15th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV). 2018, págs. 1153-1157. DOI: 10.1109/ICARCV.2018.8581364.A Rahimi y col. «Controller design for rotary inverted pendulum system using particle swarm optimization algorithm». En: - 2013 26th IEEE Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering (CCECE). 2013, págs. 1-5. ISBN: 0840-7789. DOI: 10.1109/CCECE. 2013.6567710.Morteza Harati, Amir Aminzadeh Ghavifekr y Amir Rikhtehgar Ghiasi. «Model Identification of Single Rotary Inverted Pendulum Using Modified Practical Swarm Optimization Algorithm». En: 2020 28th Iranian Conference on Electrical Engineering (ICEE). 2020, págs. 1-5. DOI: 10.1109/ICEE50131.2020.9261035.J.G. Guarnizo y J. Avendano. «Liquid level system as a pedagogical tool to teach fuzzy control». En: 2017 International Conference on Electronics, Communications and Computers (CONIELECOMP). 2017, págs. 1-5. DOI: 10.1109/CONIELECOMP.2017.7891820.Ngo Phong Nguyen y col. «Fuzzy-Based Super-Twisting Sliding Mode Stabilization Control for Under-Actuated Rotary Inverted Pendulum Systems». En: IEEE Access 8 (2020), págs. 185079-185092. DOI: 10.1109/ACCESS.2020.3029095.C Alarcón y C Muñoz. «Minimum time swing-up controller applied to a rotary inverted pendulum». En: - 2017 CHILEAN Conference on Electrical, Electronics Engineering, Information and Communication Technologies (CHILECON). 2017, págs. 1-6. ISBN: NULL-. DOI: 10.1109/CHILECON.2017.8229611.Gloria Catalina Cifuentes Duarte. «Diseño de un algoritmo automático de sintonización de parámetros de un controlador PID empleando técnicas Bio-inspiradas de aprendizaje de máquinas». En: Repositorio Universidad Santo Tomás. 2019, págs. 15-49. DOI: http : //hdl.handle.net/11634/16570.Luisa Fernanda Alarcón Sánchez. «Sintonización de un controlador óptimo cuadrático para sistemas multivariables usando sistemas inmunes». En: Universidad Tecnológica de Pereira. Facultad de Tecnologıas e Ingenierıa. 2015.Brian Noriega y col. «Design and Simulation of a Voltage Control Based on Neural Networks». En: 2021 IEEE 5th Colombian Conference on Automatic Control (CCAC). 2021, págs. 133-138. DOI: 10.1109/CCAC51819.2021.9633294.Jose Guillermo Guarnizo, Cesar Leonardo Trujillo y Javier Antonio Guacaneme. «Modeling and control of a two DOF helicopter using a robust control design based on DK iteration». En: IECON 2010 - 36th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society. 2010, págs. 162-167. DOI: 10.1109/IECON.2010.5675183.Mukhtar Fatihu Hamza, Hwa Jen Yap e Imtiaz Ahmed Choudhury. «Genetic Algorithm and Particle Swarm Optimization Based Cascade Interval Type 2 Fuzzy PD Controller for Rotary Inverted Pendulum System». En: Mathematical Problems in Engineering 2015 (2015), págs. 1-15.Michael Levis. «Péndulo rotatorio: explorando el desafío del control clásico con QUBEServo 2». En: Modelo Péndulo Rotatorio Invertido QUBE-Servo 2. 2020. URL: https://www. quanser.com/blog/rotary- pendulum- control- challenge- with- qubeservo/.Martin J Corless y Arthur E. Frazho. «Linear systems and control: an operator perspective». En: CRC Press. 2003, pág. 390. URL: https://www.worldcat.org/title/linear-systems-and-control-anoperator- perspective/oclc/053441587.Juan Carlos Herrera Lozada. «Sistema inmune artificial con población reducida para optimización numérica». En: Tesis doct,Repositorio Dspace. 2017, pág. 82. URL: http://tesis.ipn.mx/handle/123456789/21995.Laura Carrasco Payo. «Implementación de algoritmo de scan-matching basado en Clonalg». En: B.S. thesis. Vol. 1. 2015, pág. 78. URL: http://hdl.handle.net/10016/23213.Thomas Bäck, David B Fogel y Zbigniew Michalewicz. «Evolutionary computation 1: Basic algorithms and operators». En: CRC press. 2018.Jose Guarnizo y col. «Applications of Artificial Immune Systems in Agents». En: IGI Global. 2009, págs. 99-122. DOI: 10.4018/978-1-60566-310-4.ch005.N Cruz Cortés. «Sistema inmune artificial para solucionar problemas de optimización». En: PhD thesis, Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del Instituto. 2004.Katsuhiko Ogata. «Ingenierıa de control moderna». En: Pearson Educación 1 (2003), págs. 1-908. URL: https : / / www . academia . edu / 9814191 / Ingenieria _ de _ Control_Moderna_Ogata_5ed.Michel Lévis Jacob Apkarian Paul Karam. «InstructorWorkbook». En: Inverted Pendulum Experiment for MatLab®/simulink® users. 2011, pág. 61. URL: https://www.quanser. com/products/rotary-inverted-pendulum/.ORIGINAL2022GuarnizoWilson.pdf2022GuarnizoWilson.pdfTrabajo de Gradoapplication/pdf7219761https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/1/2022GuarnizoWilson.pdfca8a138b570002d85a80079d37249a8aMD51open accessCarta Aprobación Facultad.pdfCarta Aprobación Facultad.pdfCarta aprobación facultadapplication/pdf330025https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/2/Carta%20Aprobaci%c3%b3n%20Facultad.pdf46d284111a7d565412d0e55db2be9a38MD52metadata only accessCarta Derechos de Autor.pdfCarta Derechos de Autor.pdfCarta derechos de autorapplication/pdf252356https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/3/Carta%20Derechos%20de%20Autor.pdf44d9b8ee60a02c7beea96aa05c55ff1cMD53metadata only accessCC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8811https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/4/license_rdf217700a34da79ed616c2feb68d4c5e06MD54open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8807https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/5/license.txtaedeaf396fcd827b537c73d23464fc27MD55open accessTHUMBNAIL2022GuarnizoWilson.pdf.jpg2022GuarnizoWilson.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg7077https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/6/2022GuarnizoWilson.pdf.jpg1285829d54b98ee02ed8b436215e9716MD56open accessCarta Aprobación Facultad.pdf.jpgCarta Aprobación Facultad.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg7010https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/7/Carta%20Aprobaci%c3%b3n%20Facultad.pdf.jpgd8171967a50b8b0ac03a159cb357f486MD57open accessCarta Derechos de Autor.pdf.jpgCarta Derechos de Autor.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg7760https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/45955/8/Carta%20Derechos%20de%20Autor.pdf.jpgd1bbfd78557afb41298d25e35070146cMD58open access11634/45955oai:repository.usta.edu.co:11634/459552022-10-10 16:11:13.905open accessRepositorio Universidad Santo Tomásrepositorio@usantotomas.edu.coQXV0b3Jpem8gYWwgQ2VudHJvIGRlIFJlY3Vyc29zIHBhcmEgZWwgQXByZW5kaXphamUgeSBsYSBJbnZlc3RpZ2FjacOzbiwgQ1JBSS1VU1RBCmRlIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIFNhbnRvIFRvbcOhcywgcGFyYSBxdWUgY29uIGZpbmVzIGFjYWTDqW1pY29zIGFsbWFjZW5lIGxhCmluZm9ybWFjacOzbiBpbmdyZXNhZGEgcHJldmlhbWVudGUuCgpTZSBwZXJtaXRlIGxhIGNvbnN1bHRhLCByZXByb2R1Y2Npw7NuIHBhcmNpYWwsIHRvdGFsIG8gY2FtYmlvIGRlIGZvcm1hdG8gY29uCmZpbmVzIGRlIGNvbnNlcnZhY2nDs24sIGEgbG9zIHVzdWFyaW9zIGludGVyZXNhZG9zIGVuIGVsIGNvbnRlbmlkbyBkZSBlc3RlCnRyYWJham8sIHBhcmEgdG9kb3MgbG9zIHVzb3MgcXVlIHRlbmdhbiBmaW5hbGlkYWQgYWNhZMOpbWljYSwgc2llbXByZSB5IGN1YW5kbwptZWRpYW50ZSBsYSBjb3JyZXNwb25kaWVudGUgY2l0YSBiaWJsaW9ncsOhZmljYSBzZSBsZSBkw6kgY3LDqWRpdG8gYWwgdHJhYmFqbyBkZQpncmFkbyB5IGEgc3UgYXV0b3IuIERlIGNvbmZvcm1pZGFkIGNvbiBsbyBlc3RhYmxlY2lkbyBlbiBlbCBhcnTDrWN1bG8gMzAgZGUgbGEKTGV5IDIzIGRlIDE5ODIgeSBlbCBhcnTDrWN1bG8gMTEgZGUgbGEgRGVjaXNpw7NuIEFuZGluYSAzNTEgZGUgMTk5Mywg4oCcTG9zIGRlcmVjaG9zCm1vcmFsZXMgc29icmUgZWwgdHJhYmFqbyBzb24gcHJvcGllZGFkIGRlIGxvcyBhdXRvcmVz4oCdLCBsb3MgY3VhbGVzIHNvbgppcnJlbnVuY2lhYmxlcywgaW1wcmVzY3JpcHRpYmxlcywgaW5lbWJhcmdhYmxlcyBlIGluYWxpZW5hYmxlcy4K |