Simulación de un controlador para el sistema ball and beam quanser basado en algoritmos de aprendizaje automático

En este documento se presenta el desarrollo de un controlador basado en algoritmos de aprendizaje automático para el sistema no lineal ball and beam, mostrando cómo implementar un sistema de control basado en algoritmos de aprendizaje automático a sistemas no lineales e inestables y que estos se ajusten a los parámetros de diseño establecidos. El algoritmo de control de aprendizaje que se diseña en este trabajo es uno de aprendizaje iterativo, para el cual primero se diseña un controlador clásico basado en el modelo de espacio de estados y se toma como base para implementar el algoritmo de control seleccionado. Se compara el desempeño del controlador basado en el algoritmo de aprendizaje iterativo respecto al controlador clásico, evidenciando que el algoritmo por aprendizaje iterativo genera un error de estado estacionario que si bien es mínimo, le da una ventaja al controlador clásico, pues con este no se tiene error de estado estacionario. Finalmente se evidencia con este trabajo que la estrategia de control seleccionada a pesar de ser simple, cumple con la suficiente robustez para ser implementado en un problema complejo de control no lineal sin presentar mayor diferencia respecto a un controlador clásico.

• Autores: Gaviria Zapata, Vincenth Adolfo
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2023
• Institución: Universidad Santo Tomás
• Repositorio: Repositorio Institucional USTA
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.usta.edu.co:11634/50070
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11634/50070
• Palabra clave: Ingeniería Electrónica; Aprendizaje-Algoritmos; Diseño; Ingenieros
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