Implementación de un sistema de posicionamiento en interiores para robots móviles (2021)
Este proyecto tiene como finalidad seleccionar una tecnología adecuada para la implementación de un sistema de posicionamiento en interiores. Para esto, se realizó una revisión del estado del arte, donde se destacaron las tecnologías Wi-Fi, Bluetooth de baja energía y ultrasonido. Luego, se hicieron investigaciones más detalladas de dichos trabajos, para deducir cuál sería las más apropiada, teniendo en cuenta pruebas y resultados finales. De esta manera, se seleccionó el ultrasonido principalmente por lograr errores en el orden de centímetros y además, por su facilidad en la captura y procesamiento de la señal. Adicionalmente, se eligieron las ondas de radio para que sean tomadas como referencia, para la estimación de la distancia relativa entre nodos. Para el hardware del sistema, se implementaron seis nodos, un nodo emisor para que envíe una señal de ultrasonido y una de radiofrecuencia, cuatro nodos receptores para que reciban ambas señales, calculen la diferencia de tiempo entre estas dos, después estimen su respectiva distancia y la envíen a un nodo final. Este nodo final, se compone de un computador y el módulo Xbee coordinador, este nodo recibe las cuatro distancias correspondientes y posteriormente estima la posición final del nodo móvil en tercera dimensión. Para obtener la posición relativa respecto al sistema fue necesario utilizar la técnica de posicionamiento por linealización con trilateración esférica. Se debe mencionar, que en este caso se presentaron singularidades en los nodos del sistema, por ser nodos que se encuentran en el mismo plano. Estas singularidades fueron resueltas al aplicar la descomposición de valor singular en el sistema de ecuaciones.