Desarrollo de un Software de Robótica Social para la Asistencia de Personas en Operación de Funciones de Domótica Basado en Ros (2023)
Este trabajo de grado tiene como objetivo principal proporcionar asistencia a aquellas poblaciones que enfrentan dificultades en la interacción con la tecnología en su vida diaria. Para lograr este propósito, se ha desarrollado un software diseñado para ayudar a las personas a controlar funciones relacionadas con BAC (Building Automation Control). Durante el desarrollo de este proyecto, se han integrado modalidades auditivas, visuales y de texto al sistema. La información recopilada a través de estas modalidades ha ampliado la percepción del sistema en su entorno. Esta información adicional se utiliza para deducir detalles importantes y complementarios relacionados con las funciones solicitadas por el usuario. Para la implementación, se han empleado diversas herramientas y repositorios de código abierto que se han integrado en el entorno de ROS (Robot Operating System). Esto ha permitido establecer comunicaciones entre nodos, procesar datos y extraer características. Posteriormente, los datos se someten a un preprocesamiento y se preparan para un modelo de lenguaje al cual se le aplicó un Fine-tuning. Este modelo se encarga de discernir los dispositivos y el nivel de complejidad de las instrucciones proporcionadas. Finalmente, estas solicitudes se envían a un servidor ubicado en un microcontrolador (el cuál sirve como prototipo para Controlador de Automatización Directa- DDC y sistema de Automatización Industrial- ISA) que ejecuta las acciones requeridas en dispositivos reales dentro de una vivienda a escala. Todas las comunicaciones entre el servidor y el cliente se realizan siguiendo el protocolo BACnet