Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide (2017)
En el presente trabajo se encuentra el desarrollo del dise~no e implementaci on de un sistema de control de balance para un robot humanoide, puntualmente en la plataforma DARwIn-OP, dise~nado bajo la teor a de control optimo y utilizando la estrategia del tobillo para mantener al robot erguido frente a inclinaciones en la super cie de apoyo del robot. Inicialmente se relacionan los aspectos te oricos que preceden esta tem atica, tales como: estrategias de control de balance en seres b pedos, centro de masa, punto de captura instant anea, regi on de estabilidad, entre otros. Por otra parte, el problema a abordar es el de dise~nar un sistema de control bajo los conceptos de la teor a de control optimo, con el prop osito de otorgarle al robot la capacidad de mantener su posici on de erguido frente a perturbaciones en la inclinaci on de su super cie. Para ello es necesario obtener un modelo matem atico que describa el movimiento del robot humanoide, siendo as el modelo lineal del p endulo invertido (LIPM), el modelo de trabajo para la elaboraci on del sistema de control. Posteriormente se utiliza la herramienta de simulaci on V-REP para recrear el entorno de prueba necesario y as permitir el an alisis, validaci on e implementaci on del sistema de control, creando un ambiente que contiene al robot y la super cie de prueba. Una vez construido el espacio de simulaci on, se procede al dise~no del sistema