Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide
En el presente trabajo se encuentra el desarrollo del dise~no e implementaci on de un sistema de control de balance para un robot humanoide, puntualmente en la plataforma DARwIn-OP, dise~nado bajo la teor a de control optimo y utilizando la estrategia del tobillo para mantener al robot erguido frent...
- Autores:
-
Giraldo Rodríguez, Juan Diego
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Repositorio Institucional USTA
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.usta.edu.co:11634/4195
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11634/4195
- Palabra clave:
- Ingeniería Electrónica
Control Óptimo
Modelo Lineal Del Péndulo Invertido
Equilibrio estático
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
| id |
SANTOTOMAS_9473c78315abc64253fdf63502bb383f |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repository.usta.edu.co:11634/4195 |
| network_acronym_str |
SANTOTOMAS |
| network_name_str |
Repositorio Institucional USTA |
| repository_id_str |
|
| dc.title.none.fl_str_mv |
Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide |
| title |
Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide |
| spellingShingle |
Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide Ingeniería Electrónica Control Óptimo Modelo Lineal Del Péndulo Invertido Equilibrio estático |
| title_short |
Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide |
| title_full |
Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide |
| title_fullStr |
Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide |
| title_full_unstemmed |
Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide |
| title_sort |
Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide |
| dc.creator.fl_str_mv |
Giraldo Rodríguez, Juan Diego |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
Calderon Chavez, Juan Manuel |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Giraldo Rodríguez, Juan Diego |
| dc.contributor.orcid.none.fl_str_mv |
https://orcid.org/0000-0002-4471-3980 |
| dc.contributor.cvlac.none.fl_str_mv |
https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000015958 https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000380938 |
| dc.contributor.corporatename.spa.fl_str_mv |
Universidad Santo Tomás |
| dc.subject.lemb.none.fl_str_mv |
Ingeniería Electrónica |
| topic |
Ingeniería Electrónica Control Óptimo Modelo Lineal Del Péndulo Invertido Equilibrio estático |
| dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv |
Control Óptimo Modelo Lineal Del Péndulo Invertido Equilibrio estático |
| description |
En el presente trabajo se encuentra el desarrollo del dise~no e implementaci on de un sistema de control de balance para un robot humanoide, puntualmente en la plataforma DARwIn-OP, dise~nado bajo la teor a de control optimo y utilizando la estrategia del tobillo para mantener al robot erguido frente a inclinaciones en la super cie de apoyo del robot. Inicialmente se relacionan los aspectos te oricos que preceden esta tem atica, tales como: estrategias de control de balance en seres b pedos, centro de masa, punto de captura instant anea, regi on de estabilidad, entre otros. Por otra parte, el problema a abordar es el de dise~nar un sistema de control bajo los conceptos de la teor a de control optimo, con el prop osito de otorgarle al robot la capacidad de mantener su posici on de erguido frente a perturbaciones en la inclinaci on de su super cie. Para ello es necesario obtener un modelo matem atico que describa el movimiento del robot humanoide, siendo as el modelo lineal del p endulo invertido (LIPM), el modelo de trabajo para la elaboraci on del sistema de control. Posteriormente se utiliza la herramienta de simulaci on V-REP para recrear el entorno de prueba necesario y as permitir el an alisis, validaci on e implementaci on del sistema de control, creando un ambiente que contiene al robot y la super cie de prueba. Una vez construido el espacio de simulaci on, se procede al dise~no del sistema |
| publishDate |
2017 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2017-07-19T21:30:26Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2017-07-19T21:30:26Z |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2017-07-13 |
| dc.type.none.fl_str_mv |
bachelor thesis |
| dc.type.local.spa.fl_str_mv |
Tesis de pregrado |
| dc.type.version.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion |
| dc.type.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.drive.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| status_str |
acceptedVersion |
| dc.identifier.citation.spa.fl_str_mv |
Giraldo Rodríguez, J. D. (2017). Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide. [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional. |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/11634/4195 |
| dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv |
reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomás |
| dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv |
instname:Universidad Santo Tomás |
| dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv |
repourl:https://repository.usta.edu.co |
| identifier_str_mv |
Giraldo Rodríguez, J. D. (2017). Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide. [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional. reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomás instname:Universidad Santo Tomás repourl:https://repository.usta.edu.co |
| url |
http://hdl.handle.net/11634/4195 |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.references.none.fl_str_mv |
Ahmed I Elhasairi. Humanoid Robot Full-Body Control, Balance Restoration Junio 2015 Alcaraz-Jimenez, J., Herrero-P´erez, D. Mart´ınez-Barber´a, H. (2013). Robust feed back control of ZMP-based gait for the humanoid robot Nao. The International Journal of Robotics Research Alcaraz-Jimenez, 2012, J., Marcell, M., Behnke, S. (2012). Lateral Disturbance Rejection for the Nao Robot. Lecture Notes in Artificial Intelligence, RoboCup 2012 DARPA 2015. DARPA Robotics Challenge. Obtenido de DARPA Robotics Cha llenge: http://www.theroboticschallenge.o Europe, S. R. (Febrero de 2015). Robotics 2020 Multi-Annual Roadmap For Robotics in Europe. SPARC. Obtenido de (http://sparc-robotics.eu/wp-content/uploads/2015/02/Multi-Annual-Roadmap2020-ICT-24-Rev-B-full.pdf. Fogel, Karl.Producing Open Source Software, How to Run a Successsful Free Software Project Karl Fogel. 2005 Georgia , I., Massachusetts, I. (2013). A Roadmap for U.S. Robotics From Internet to Robotics. Robotics in The United State of America. Goswami, Postural Stability of Biped Robots and the Foot-Rotation Indicator (FRI) Point,1999. Inyong Ha, Yusuke Tamura, and Hajime Asama, Gait Pattern Generation and Stabilization for Humanoid Robot Based on Coupled Oscillators, 2011. Juan M. Llofriu, Martin, Moreno Wilfrido, and Weitzenfeld Alfredo, Soft landing in jumping robot using compliant motor capability, Worhshop Get in touch! Tactile Force Sensing for Autonomous, Compliant, Intelligent Robots, ICRA 2015, May 26th-30th, 2015 Seattle, Washington (U.S.A.) Juan M., Moreno Wilfrido, and Weitzenfeld Alfredo. Impact Force Reduction Using uzzy Variable Stiffness in a Jumping Robot, Journal of Network and Innovative Computing 4, no. 2016: 152-163. Kajita, 2001, S., Yokoi, K., Kazuo , T. (2001). Balancing a Humanoid Robot Using Backdrive Concerned Torque Control and Direct Angular Momentum Feedback, International Conference on Robotics Automation. Seoul, Korea: IEEE. Luis María Cabás Ormaechea, Mecatrónica bioinspirada de robots humanoides de tamañoo natural, Junio 2009. Meira, 2005. Model-based control of a one-dimensional pendulum actuated with Pleated Pneumatic Artificial Muscles with adaptable stiffness. Vrije Universiteit Brussel. Missura, Behnke, S. (2013). Self-stable Omnidirectional Walking with Compliant Joints. International Conference on Humanoid Robots. Atlanta, GA. Morisawa, 2009, M., Harada, K., Kajita, S., Kaneko, K., Yoshida, E., Yokoi, K., Laumond, J.-P. (2009). Reactive Stepping to Prevent Falling for Humanoids. International Co Robert L. Williams II, DARWIN-OP Humanoid Robot Kinematics, 2012. RoboCup, 2015. RoboCup. Obtenido de http://www.robocup.org/ Sebastian KiemelBalance maintenance of a humanoid robot using the hip-ankle strategy 2012. Seung-Joon Yi , Byoung-Tak Zhang, Dennis Hong, Daniel D. Lee Online Learning of Low Dimensional Strategies for High-Level Push Recovery in Bipedal Humanoid Robots, 2013. Takashi, Kajita, 2004, S., Kaneko, K. (2004). A Running Experiment of Humanoid Biped. International Conference on Intelligent Robots and Systems. Sendai, Japan: IEEE. Wieber, 2006. Trajectory Free Linear Model Predictive Control for StableWalking in the Presence of Strong Perturbations. International Conference on Humanoid Robots. Genova, Italy.: IEEE. |
| dc.rights.*.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia |
| dc.rights.uri.*.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ |
| dc.rights.local.spa.fl_str_mv |
Abierto (Texto Completo) |
| dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| rights_invalid_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ Abierto (Texto Completo) http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.coverage.campus.spa.fl_str_mv |
CRAI-USTA Bogotá |
| dc.publisher.spa.fl_str_mv |
Universidad Santo Tomás |
| dc.publisher.program.spa.fl_str_mv |
Pregrado Ingeniería Electrónica |
| dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv |
Facultad de Ingeniería Electrónica |
| institution |
Universidad Santo Tomás |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/3/2017JuanGiraldo.pdf.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/5/2017cartadefacultad.pdf.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/6/Giraldojuan2017.pdf.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/9/2017juangiraldoFED.pdf.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/10/2017juangiraldoCDA.pdf.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/1/Giraldojuan2017.pdf https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/4/2017cartadefacultad.pdf https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/7/2017juangiraldoFED.pdf https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/8/2017juangiraldoCDA.pdf https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/2/license.txt |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
2ca0e14ca9e481c1a9250b99d6882ced 04269f0d0f45df70a45e6b7f647574d4 b6508804227a7696bb9a5bc3657d19df aafe115a5ec5b27962150fda6376e8b5 e261180d0acc743de1ce5b20c8b5e359 6609b67e6f4773c9a06288f71c02dfdc d8c77fdd95acc62eca93ef7fb4f6b4c6 f964a6189c9fa0460b4d4f5383fdd11f d8e821d5ec4167b7fc0921885740a8a1 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Universidad Santo Tomás |
| repository.mail.fl_str_mv |
repositorio@usta.edu.co |
| _version_ |
1860881738618634240 |
| spelling |
Calderon Chavez, Juan ManuelGiraldo Rodríguez, Juan Diegohttps://orcid.org/0000-0002-4471-3980https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000015958https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000380938Universidad Santo Tomás2017-07-19T21:30:26Z2017-07-19T21:30:26Z2017-07-13Giraldo Rodríguez, J. D. (2017). Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide. [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional.http://hdl.handle.net/11634/4195reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomásinstname:Universidad Santo Tomásrepourl:https://repository.usta.edu.coEn el presente trabajo se encuentra el desarrollo del dise~no e implementaci on de un sistema de control de balance para un robot humanoide, puntualmente en la plataforma DARwIn-OP, dise~nado bajo la teor a de control optimo y utilizando la estrategia del tobillo para mantener al robot erguido frente a inclinaciones en la super cie de apoyo del robot. Inicialmente se relacionan los aspectos te oricos que preceden esta tem atica, tales como: estrategias de control de balance en seres b pedos, centro de masa, punto de captura instant anea, regi on de estabilidad, entre otros. Por otra parte, el problema a abordar es el de dise~nar un sistema de control bajo los conceptos de la teor a de control optimo, con el prop osito de otorgarle al robot la capacidad de mantener su posici on de erguido frente a perturbaciones en la inclinaci on de su super cie. Para ello es necesario obtener un modelo matem atico que describa el movimiento del robot humanoide, siendo as el modelo lineal del p endulo invertido (LIPM), el modelo de trabajo para la elaboraci on del sistema de control. Posteriormente se utiliza la herramienta de simulaci on V-REP para recrear el entorno de prueba necesario y as permitir el an alisis, validaci on e implementaci on del sistema de control, creando un ambiente que contiene al robot y la super cie de prueba. Una vez construido el espacio de simulaci on, se procede al dise~no del sistemaIngeniero ElectronicoPregradoapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásPregrado Ingeniería ElectrónicaFacultad de Ingeniería ElectrónicaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoidebachelor thesisTesis de pregradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisIngeniería ElectrónicaControl ÓptimoModelo Lineal Del Péndulo InvertidoEquilibrio estáticoCRAI-USTA BogotáAhmed I Elhasairi. Humanoid Robot Full-Body Control, Balance Restoration Junio 2015Alcaraz-Jimenez, J., Herrero-P´erez, D. Mart´ınez-Barber´a, H. (2013). Robust feed back control of ZMP-based gait for the humanoid robot Nao. The International Journal of Robotics ResearchAlcaraz-Jimenez, 2012, J., Marcell, M., Behnke, S. (2012). Lateral Disturbance Rejection for the Nao Robot. Lecture Notes in Artificial Intelligence, RoboCup 2012DARPA 2015. DARPA Robotics Challenge. Obtenido de DARPA Robotics Cha llenge: http://www.theroboticschallenge.oEurope, S. R. (Febrero de 2015). Robotics 2020 Multi-Annual Roadmap For Robotics in Europe. SPARC. Obtenido de (http://sparc-robotics.eu/wp-content/uploads/2015/02/Multi-Annual-Roadmap2020-ICT-24-Rev-B-full.pdf.Fogel, Karl.Producing Open Source Software, How to Run a Successsful Free Software Project Karl Fogel. 2005Georgia , I., Massachusetts, I. (2013). A Roadmap for U.S. Robotics From Internet to Robotics. Robotics in The United State of America.Goswami, Postural Stability of Biped Robots and the Foot-Rotation Indicator (FRI) Point,1999.Inyong Ha, Yusuke Tamura, and Hajime Asama, Gait Pattern Generation and Stabilization for Humanoid Robot Based on Coupled Oscillators, 2011.Juan M. Llofriu, Martin, Moreno Wilfrido, and Weitzenfeld Alfredo, Soft landing in jumping robot using compliant motor capability, Worhshop Get in touch! Tactile Force Sensing for Autonomous, Compliant, Intelligent Robots, ICRA 2015, May 26th-30th, 2015 Seattle, Washington (U.S.A.)Juan M., Moreno Wilfrido, and Weitzenfeld Alfredo. Impact Force Reduction Using uzzy Variable Stiffness in a Jumping Robot, Journal of Network and Innovative Computing 4, no. 2016: 152-163.Kajita, 2001, S., Yokoi, K., Kazuo , T. (2001). Balancing a Humanoid Robot Using Backdrive Concerned Torque Control and Direct Angular Momentum Feedback, International Conference on Robotics Automation. Seoul, Korea: IEEE.Luis María Cabás Ormaechea, Mecatrónica bioinspirada de robots humanoides de tamañoo natural, Junio 2009.Meira, 2005. Model-based control of a one-dimensional pendulum actuated with Pleated Pneumatic Artificial Muscles with adaptable stiffness. Vrije Universiteit Brussel.Missura, Behnke, S. (2013). Self-stable Omnidirectional Walking with Compliant Joints. International Conference on Humanoid Robots. Atlanta, GA.Morisawa, 2009, M., Harada, K., Kajita, S., Kaneko, K., Yoshida, E., Yokoi, K., Laumond, J.-P. (2009). Reactive Stepping to Prevent Falling for Humanoids. International CoRobert L. Williams II, DARWIN-OP Humanoid Robot Kinematics, 2012.RoboCup, 2015. RoboCup. Obtenido de http://www.robocup.org/Sebastian KiemelBalance maintenance of a humanoid robot using the hip-ankle strategy 2012.Seung-Joon Yi , Byoung-Tak Zhang, Dennis Hong, Daniel D. Lee Online Learning of Low Dimensional Strategies for High-Level Push Recovery in Bipedal Humanoid Robots, 2013.Takashi, Kajita, 2004, S., Kaneko, K. (2004). A Running Experiment of Humanoid Biped. International Conference on Intelligent Robots and Systems. Sendai, Japan: IEEE.Wieber, 2006. Trajectory Free Linear Model Predictive Control for StableWalking in the Presence of Strong Perturbations. International Conference on Humanoid Robots. Genova, Italy.: IEEE.THUMBNAIL2017JuanGiraldo.pdf.jpg2017JuanGiraldo.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg5994https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/3/2017JuanGiraldo.pdf.jpg2ca0e14ca9e481c1a9250b99d6882cedMD53open access2017cartadefacultad.pdf.jpg2017cartadefacultad.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg7545https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/5/2017cartadefacultad.pdf.jpg04269f0d0f45df70a45e6b7f647574d4MD55open accessGiraldojuan2017.pdf.jpgGiraldojuan2017.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4252https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/6/Giraldojuan2017.pdf.jpgb6508804227a7696bb9a5bc3657d19dfMD56open access2017juangiraldoFED.pdf.jpg2017juangiraldoFED.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg8325https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/9/2017juangiraldoFED.pdf.jpgaafe115a5ec5b27962150fda6376e8b5MD59open access2017juangiraldoCDA.pdf.jpg2017juangiraldoCDA.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg7219https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/10/2017juangiraldoCDA.pdf.jpge261180d0acc743de1ce5b20c8b5e359MD510open accessORIGINALGiraldojuan2017.pdfGiraldojuan2017.pdfapplication/pdf4189451https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/1/Giraldojuan2017.pdf6609b67e6f4773c9a06288f71c02dfdcMD51metadata only access2017cartadefacultad.pdf2017cartadefacultad.pdfapplication/pdf51025https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/4/2017cartadefacultad.pdfd8c77fdd95acc62eca93ef7fb4f6b4c6MD54metadata only access2017juangiraldoFED.pdf2017juangiraldoFED.pdfapplication/pdf66014https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/7/2017juangiraldoFED.pdff964a6189c9fa0460b4d4f5383fdd11fMD57open access2017juangiraldoCDA.pdf2017juangiraldoCDA.pdfapplication/pdf51063https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/8/2017juangiraldoCDA.pdfd8e821d5ec4167b7fc0921885740a8a1MD58open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/4195/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52open access11634/4195oai:repository.usta.edu.co:11634/41952024-06-26 03:02:21.195metadata only accessRepositorio Universidad Santo Tomásrepositorio@usta.edu.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 |