Implementación de Rutinas en ROS2 para la Aplicación de Algoritmos Multiagentes en el Movimiento de Robots Tipo Soccer Small Size. (2024)
El presente trabajo busca abordar la implementación de rutinas propias de sistemas multiagentes, mediante el sistema operativo de robots en su segunda versión (ROS2) para el equipo STOx’s; ROS2 facilita la implementación y desarrollo de sistemas robóticos. Esta es una propuesta innovadora ante los diferentes desafíos a los cuales se enfrenta la robótica, como lo pueden ser la navegación autónoma y la colaboración eficiente entre robots. Por ello, con el respaldo de ROS2, se busca mejorar la coordinación y el rendimiento del grupo de robots en escenarios de prueba, contribuyendo así al avance de este recurso investigativo. Como aportes de este trabajo se tienen el desarrollo de los comportamientos multiagentes para los robots del equipo STOx’s y un mecanismo de visión artificial que permite la localización de cada robot agente desde una perspectiva de cámara lateral en lugar de la perspectiva superior normalmente utilizada. El equipo STOx´s del grupo de robótica de la Universidad Santo Tomás, desarrolló el grupo de robots para la liga Soccer Small Size League (SSL) con el cual se participó en la competencia de RoboCup durante los años 2011 a 2017 obteniendo muy buenos resultados. Debido al bajo uso del grupo de robots durante un amplio margen de tiempo (desde el 2017 al 2023), se presentan diferentes desafíos a la hora de desarrollar el proyecto. Esto se debe a que varias plataformas robóticas pueden no estar operativas o llegar a requerir mantenimiento. Por lo tanto, se optó por manejar un pequeño número de robots funcionales, los cuales son ideales para afrontar el desarrollo del proyecto debido a su versatilidad y precisión. Esta elección, permitió garantizar la viabilidad del proyecto, aprovechando los recursos disponibles y la validez en la implementación de los algoritmos propuestos. En un principio, se llevó a cabo una revisión bibliográfica para obtener modelos de algoritmos multiagentes, así como herramientas que permitiesen la detección del grupo de robots en tiempo real y de manera estable. Posteriormente se buscó implementar diferentes técnicas para la detección y localización del grupo de robots de manera que fuese posible probar su desplazamiento en un entorno delimitado y realizar pruebas de forma satisfactoria. Por último, se trasladaron a ROS2 las funcionalidades correspondientes al movimiento de los robots, así como la detección y localización de estos, de igual manera, se ajustaron los modelos multiagentes previamente probados en simulación, para la comprobación de su funcionamiento en el entorno dado a través de los robots, realizando así el proceso de validación de la propuesta sobre un escenario físico. Como resultado, se logra que los robots realicen movimientos coordinados con base en los algoritmos multiagentes implementados.