Diseño de un controlador difuso en un vehículo aéreo no tripulado tipo quadrotor basado en LMIs
La presente investigación estuvo enfocada en la implementación de estrategias de control en vehículos aéreos no tripulados, específicamente estrategias de control robusto basadas en LMIs y estrategias de control difuso Takagi Sugeno basadas en LMIs, para mejorar la eficiencia en estado hovering de l...
- Autores:
-
Sarmiento Rojas, Jefferson
- Tipo de recurso:
- Masters Thesis
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Repositorio Institucional USTA
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.usta.edu.co:11634/3195
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/11634/3195
- Palabra clave:
- Diseño
Controlador difuso
Vehículo aéreo
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
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Diseño Controlador difuso Vehículo aéreo |
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Diseño Controlador difuso Vehículo aéreo |
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La presente investigación estuvo enfocada en la implementación de estrategias de control en vehículos aéreos no tripulados, específicamente estrategias de control robusto basadas en LMIs y estrategias de control difuso Takagi Sugeno basadas en LMIs, para mejorar la eficiencia en estado hovering de los vehículos aéreos de cuatro rotores, los cuales son conocidos por su complejidad al momento de un vuelo autónomo. Lo que se logró en esta investigación fue la total autonomía de este tipo de aeronaves en su estado hovering, es decir en vuelo suspendido en el aire; facilitando así el uso de este tipo de aeronaves no tripuladas en todo tipo de ambientes y para diferentes campos de acción. En este trabajo se presentan resultados fiables tanto en simulación como en pruebas experimentales; se muestra la eficiencia de las técnicas de control robustas implementadas en un quadrotor. |
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Lo que se logró en esta investigación fue la total autonomía de este tipo de aeronaves en su estado hovering, es decir en vuelo suspendido en el aire; facilitando así el uso de este tipo de aeronaves no tripuladas en todo tipo de ambientes y para diferentes campos de acción. En este trabajo se presentan resultados fiables tanto en simulación como en pruebas experimentales; se muestra la eficiencia de las técnicas de control robustas implementadas en un quadrotor.Magister en Ingeniería ElectrónicaMaestríaapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásMaestría Ingeniería ElectrónicaFacultad de Ingeniería ElectrónicaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Diseño de un controlador difuso en un vehículo aéreo no tripulado tipo quadrotor basado en LMIsTesis de maestríainfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdccinfo:eu-repo/semantics/masterThesisCRAI-USTA BogotáDiseñoControlador difusoVehículo aéreoTHUMBNAILSarmientojefferson2017.pdf.jpgSarmientojefferson2017.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6563https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/3195/3/Sarmientojefferson2017.pdf.jpg9c51c0d2f1ef0e52cfe0dce073bc941eMD53open access2017cartadefacultad.pdf.jpg2017cartadefacultad.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg5670https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/3195/6/2017cartadefacultad.pdf.jpg1ba05bf5908ca94a7cbc6f7b082ec19eMD56open access2017cartadederechosdeautor.pdf.jpg2017cartadederechosdeautor.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6891https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/3195/7/2017cartadederechosdeautor.pdf.jpgb13733ed72e87c306de3518e991c9841MD57open accessORIGINALSarmientojefferson2017.pdfapplication/pdf3105738https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/3195/1/Sarmientojefferson2017.pdf60c4d9d0e0d52e019b1717891de09648MD51open access2017cartadefacultad.pdf2017cartadefacultad.pdfapplication/pdf28057https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/3195/4/2017cartadefacultad.pdfb79d3b5c2f88207095bdc32d2ebfb4b8MD54metadata only access2017cartadederechosdeautor.pdf2017cartadederechosdeautor.pdfapplication/pdf44544https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/3195/5/2017cartadederechosdeautor.pdfe6001e1fd57d57c376ba54af795a59c2MD55metadata only accessLICENSElicense.txttext/plain1748https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/3195/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52open access11634/3195oai:repository.usta.edu.co:11634/31952023-07-09 03:18:34.121open accessRepositorio Universidad Santo Tomásrepositorio@usantotomas.edu.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 |