Modelado, control y diseño de un exoesqueleto de miembro superior para la implementación en procesos de rehabilitación en enfermedades musculo-esqueléticas enfocado en Capsulitis adhesiva y Epicondilitis (2018)
Este Trabajo De Grado plantea un prototipo de exoesqueleto de miembro superior de 2 Grados de Libertad, para ser implementado en pacientes de 19 a 59 años de sexo femenino y masculino en procesos de rehabilitación de Enfermedades Musculo-Esqueléticas Tales como la Capsulitis Adhesiva (Hombro Congelado) Y Epicondilitis (Codo de Tenista). En este documento se desarrollan temáticas como la Biomecánica, cinemática y dinámica que regirán el comportamiento y ángulos mínimos y máximos que alcanzara este Exoesqueleto. El sistema de control de este robot de tipo exoesqueleto está basado en una técnica de control clásica conocida como realimentación por variables de estado