Diseño y Construcción de un Prototipo de Robot Semiautónomo para el Consultorio Pediátrico Harker
El presente proyecto pretende contribuir a futuro con la disminución de interrupciones que se presentan en el Centro Pediátrico Harker durante las consultas, debido a que algunos pacientes ingresan a consultorios que no les corresponden donde se están atendiendo otros pacientes, lo cual genera moles...
- Autores:
-
Tarazona Cuadros, Sonia Smith
Ortiz Rugeles, Laura Rossio
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Repositorio Institucional USTA
- Idioma:
- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11634/22400
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Software
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El presente proyecto pretende contribuir a futuro con la disminución de interrupciones que se presentan en el Centro Pediátrico Harker durante las consultas, debido a que algunos pacientes ingresan a consultorios que no les corresponden donde se están atendiendo otros pacientes, lo cual genera molestias a los usuarios y trabajadores; Para ello se dispondrá de un Robot con rutas preestablecidas a los consultorios, el paciente deberá indicar a cual consultorio se dirige y podrá seguir al robot. Estas interrupciones ocurren debido al desconocimiento de la distribución y organización del Centro Pediátrico por parte de los pacientes especialmente cuando son nuevos. También se busca dar un valor agregado al Centro Pediátrico pues pocas instituciones colombianas cuentan con éste tipo de tecnología enfocada a la comodidad de los clientes. De acuerdo a lo anterior se realizará el diseño mecatrónico y construcción de un prototipo de robot que funciona como guía para los pacientes en el Centro Pediátrico Harker. El paciente al ingresar a las instalaciones de la institución debe registrarse en la recepción y dirigirse a la sala de espera donde posteriormente será llamado y podrá seguir al robot de camino al consultorio donde se indica que debe ser atendido. El proyecto se dividió en dos fases: la primera fase es el diseño, y en ella se definió el alcance, el cronograma, los planos (del modelo físico del robot con el circuito implementado) y adicionalmente los materiales necesarios para llevar a cabo la segunda fase. La segunda fase es la construcción del prototipo se divide en cuatro subfases: Desarrollo del software, implementación de los circuitos y programas diseñados previamente, el ensamblaje de todas las partes y finalmente las pruebas de funcionamiento. En el diseño y la construcción del prototipo del robot se implementan los conocimientos adquiridos en las distintas asignaturas cursadas en el programa de ingeniería mecatrónica de la Universidad Santo Tomás, como lo son principalmente: microcontroladores para el uso de Arduino y construcción de la tarjeta electrónica, robótica móvil aportó los conocimientos vistos sobre tipos de Robot en especial robots diferenciales, dibujo de piezas y dibujo de máquinas para el diseño físico del Robot en SolidWorks. |
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J L. Torres Moreno, L, Lopez Martinez, “MANUAL DE PRACTICAS DE TECNOLOGIA DE LA FABRICACIÓN”, editorial Universidad de Almería, 2016, ISBN:978-84-16642-35-9 . L E. Solaque Guzmán, M A, Molina Villa, E L, Rodríguez Vásquez, “SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS CON UN ROBOT”, 2014. L I. Gracia Calandin, “MODELADO CINEMÁTICO Y CONTROL DE ROBOTS MÓVILES CON RUEDAS”. Universidad Politécnica de Valencia. Capítulo 4, pág. 96. 2015. J G. Castañeda Marroquin, “ESTUDIO DE LAS MÁQUINAS ELÉCTRICAS PARA EL INGENIERO EN ELECTRÓNICA”, Universidad Autónoma de Nuevo León. San Nicolás de los Garza N.L. 1998. Electromovilidad, “Movilidad eléctrica, transporte sostenible”. [En linea]. Disponible en http://electromovilidad.net/tipos-de-motores-electricos/, 2019. J. Roldan Viloria, “MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA, MOTORIZACIÓN DE MÁQUINAS Y VEHÍCULOS. CARACTERÍSTICAS, CÁLCULOS Y APLICACIONES”. editorial Paraninfo.Madrid, España. 1 Edición, 2014. ISBN: 978-84-283-9901-2 Keyence. “GUIA DE SENSORES PARA FÁBRICAS CLASIFICADOS POR PRINCIPIOS FUNDAMENTOS DEL SENSOR”, [En linea]. Disponible en https://www.keyence.com.mx/ss/products/sensor/sensorbasics/ultrasonic/info/index.jsp R C. Guaman Choca, A E. Villalva Garcia, “DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN CONTROLADOR INALÁMBRICO A TRAVÉS DE MICROPROCESADORES PARA EL FUNCIONAMIENTO DE UN AUTOMÓVIL ELÉCTRICO A ESCALA, CONTROLADO DESDE UN COMPUTADOR. Quito, Feb 2013 R C. Guaman Choca, A E. Villalva Garcia, “DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN CONTROLADOR INALÁMBRICO A TRAVÉS DE MICROPROCESADORES PARA EL FUNCIONAMIENTO DE UN AUTOMÓVIL ELÉCTRICO A ESCALA, CONTROLADO DESDE UN COMPUTADOR. Quito, Feb 2013 N. Galeano Muñoz, J B. Quintero Cano, J M, Lezama López. “Enseñando el Funcionamiento de los Inversores Puente H: Análisis del Intercambio de Potencia entre Bobinas y Condensadores”. Medellín, Colombia. Versión final Ago. 11, 2015, Publicado Feb. 2016. Celera Motion, “Encoders ópticos versus encoders inductivos”. [En línea]. Disponible en https://www.celeramotion.com/zettlex/es/asistencia/documentacion-tecnica/encoders-opticos-versus-encoders-inductivos/ C. Frabetti, “Las leyes de la robótica”, El País. [En línea]. Disponible en https://elpais.com/elpais/2017/08/24/ciencia/1503574908_187790.html A.M, “Leyes de la robótica que propone Europa”, ABC. [En línea]. Disponible en https://www.abc.es/tecnologia/informatica/soluciones/abci-leyes-robotica-propone-europa-201701161941_noticia.html?ref=https%3A%2F%2Fwww.google.com%2F C, Ferrer Caballero, “Las seis leyes de la robótica de la Unión Europea”, [En línea]. Disponible en https://blogthinkbig.com/las-6-leyes-de-la-robotica-de-la-union-europea I, Salinas Pérez, E, Yescas Mendoza, “DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT MÓVIL A CONTROL REMOTO”, vol.10 número 28 enero - Abr 2006. J A, Velásquez, “Control supervisado para la asistencia a la conducción de un robot móvil teleoperado en ambientes interiores”. Umbral Científico Dic 2004, [En línea]. Disponible en : <http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=30400502> ISSN 1692-3375. G, Buitrago, O L, Ramos Sandoval. Interfaz de control teleoperado para dos manipuladores industriales usando un marcador visual humano. Revista Científica de Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones, ISSN-e 0258-5944, Vol. 37, Nº. 2, 2016, págs.28-38 ROS robot, “QTrobot”. [En línea]. Disponible en https://robots.ros.org/qtrobot/ S. Hang, A. Yusi Zhang, L. Jingsong, H. Jie. “The shopping assistant Robot design based on ROS and deep learning”. 2016 2nd International Conference on Cloud Computing and Internet of Things (CCIOT), Dalian, 2016, pp. 173-176. [En línea]. Disponible en http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7868328&isnumber=7868 292 A. Belzunce, M. Li, H. Handroos, "Control system design of a teleoperated omnidirectional mobile robot using ROS," 2016 IEEE 11th Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA), Hefei, 2016, pp. 1283-1287. [En línea]. Disponible en http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7603782&isnumber=7603 539 M. Rincón López, M. Romero, Almendro, “Fricción y desgaste de baldosas cerámicas de gres de monococción y de gres porcelanicron” Sep 2005 Sociedad española de cerámica y vidrio. [En línea]. Disponible en http://digital.csic.es/bitstream/10261/4156/1/baldosas.pdf Maxon Group, 2020 Products & Shop, Switzerland. [En línea]. Disponible en https://www.maxongroup.com/maxon/view/category/motor?etcc_cu=onsite&etcc_med_onsite=Product&etcc_cmp_onsite=EC+Program&etcc_plc=Overview-Page-Brushless-DC-Motors&etcc_var=%5bcom%5d%23en%23_d_&target=filter&filterCategory=ec Video del prototipo: https://www.dropbox.com/s/2zpz3x1w97gibrp/20191212_103320_001%5B1%5D.mp4?dl=0 |
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Repositorio Institucional.http://hdl.handle.net/11634/22400repourl:https://repository.usta.edu.coEl presente proyecto pretende contribuir a futuro con la disminución de interrupciones que se presentan en el Centro Pediátrico Harker durante las consultas, debido a que algunos pacientes ingresan a consultorios que no les corresponden donde se están atendiendo otros pacientes, lo cual genera molestias a los usuarios y trabajadores; Para ello se dispondrá de un Robot con rutas preestablecidas a los consultorios, el paciente deberá indicar a cual consultorio se dirige y podrá seguir al robot. Estas interrupciones ocurren debido al desconocimiento de la distribución y organización del Centro Pediátrico por parte de los pacientes especialmente cuando son nuevos. También se busca dar un valor agregado al Centro Pediátrico pues pocas instituciones colombianas cuentan con éste tipo de tecnología enfocada a la comodidad de los clientes. De acuerdo a lo anterior se realizará el diseño mecatrónico y construcción de un prototipo de robot que funciona como guía para los pacientes en el Centro Pediátrico Harker. El paciente al ingresar a las instalaciones de la institución debe registrarse en la recepción y dirigirse a la sala de espera donde posteriormente será llamado y podrá seguir al robot de camino al consultorio donde se indica que debe ser atendido. El proyecto se dividió en dos fases: la primera fase es el diseño, y en ella se definió el alcance, el cronograma, los planos (del modelo físico del robot con el circuito implementado) y adicionalmente los materiales necesarios para llevar a cabo la segunda fase. La segunda fase es la construcción del prototipo se divide en cuatro subfases: Desarrollo del software, implementación de los circuitos y programas diseñados previamente, el ensamblaje de todas las partes y finalmente las pruebas de funcionamiento. En el diseño y la construcción del prototipo del robot se implementan los conocimientos adquiridos en las distintas asignaturas cursadas en el programa de ingeniería mecatrónica de la Universidad Santo Tomás, como lo son principalmente: microcontroladores para el uso de Arduino y construcción de la tarjeta electrónica, robótica móvil aportó los conocimientos vistos sobre tipos de Robot en especial robots diferenciales, dibujo de piezas y dibujo de máquinas para el diseño físico del Robot en SolidWorks.The present project wants to contribute to the reduction of interruptions inside the Harker Pediatric center office because patients enter inside the rooms where someone is attending other patients, making users and workers feel annoyed. These interruptions happen because the distribution and organization in the clinic could be hard to understand to the new people. Is also seeks to add value to the Pediatric Center because few colombian institutions have this type of technology focused on well-being of customers. It wants to give value added to the Pediatric Center too, because a few colombian institutions have this kind of technology focused on customer confort. According to the above, the mechatronic design and construction of a robot prototype will be carried out that works as a guide for patients at the Harker Pediatric Center. When the patients go inside the institution, they must register at the reception and go to the waiting room where they will be called and may follow the robot on the way to the room where they will be treated. The project is divided into two phases: the first phase is the design, and it first defined the scope, the schedule, the plans (of the physical model of the robot and the circuit implemented), and additionally the materials necessary to carry out the process. The second phase is the construction of the prototype is divided into four subphases: Software development, implementation of the previously designed circuits and programs, the assembly of all parts and finally the functional test. In the design and construction of the robot prototype, techniques put to the test in different subjects in the mechatronic engineering of the Santo Tomás University are implemented like: Microcontrollers to use Arduino and construction of the electronic card, mobile robotics gave us the knowledge of kinds of robots, in special, differential robots, draw of pieces and draw of machines were important to the physical design.Ingeniero Mecatrónicohttps://www.ustabuca.edu.co/Pregradoapplication/pdfAtribución-SinDerivadas 2.5 ColombiaAtribución-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Diseño y Construcción de un Prototipo de Robot Semiautónomo para el Consultorio Pediátrico Harkerbachelor thesisTesis de pregradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionFormación de Recurso Humano para la Ctel: Trabajo de grado de Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisIngenieria MecatrónicaSemi-autonomous systemSoftwareMechatronicsMicrocontrollerRobotElectrónica de potenciaRobotsDesarrollo de prototiposMecatrónicaMicroelectrónicaControladores programablesSistema semiautónomoSoftwareMecatrónicaMicrocontroladorRoboticaCRAI-USTA BucaramangaJ L. Torres Moreno, L, Lopez Martinez, “MANUAL DE PRACTICAS DE TECNOLOGIA DE LA FABRICACIÓN”, editorial Universidad de Almería, 2016, ISBN:978-84-16642-35-9 .L E. Solaque Guzmán, M A, Molina Villa, E L, Rodríguez Vásquez, “SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS CON UN ROBOT”, 2014.L I. Gracia Calandin, “MODELADO CINEMÁTICO Y CONTROL DE ROBOTS MÓVILES CON RUEDAS”. Universidad Politécnica de Valencia. Capítulo 4, pág. 96. 2015.J G. Castañeda Marroquin, “ESTUDIO DE LAS MÁQUINAS ELÉCTRICAS PARA EL INGENIERO EN ELECTRÓNICA”, Universidad Autónoma de Nuevo León. San Nicolás de los Garza N.L. 1998.Electromovilidad, “Movilidad eléctrica, transporte sostenible”. [En linea]. Disponible en http://electromovilidad.net/tipos-de-motores-electricos/, 2019.J. Roldan Viloria, “MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA, MOTORIZACIÓN DE MÁQUINAS Y VEHÍCULOS. CARACTERÍSTICAS, CÁLCULOS Y APLICACIONES”. editorial Paraninfo.Madrid, España. 1 Edición, 2014. ISBN: 978-84-283-9901-2Keyence. “GUIA DE SENSORES PARA FÁBRICAS CLASIFICADOS POR PRINCIPIOS FUNDAMENTOS DEL SENSOR”, [En linea]. Disponible en https://www.keyence.com.mx/ss/products/sensor/sensorbasics/ultrasonic/info/index.jspR C. Guaman Choca, A E. Villalva Garcia, “DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN CONTROLADOR INALÁMBRICO A TRAVÉS DE MICROPROCESADORES PARA EL FUNCIONAMIENTO DE UN AUTOMÓVIL ELÉCTRICO A ESCALA, CONTROLADO DESDE UN COMPUTADOR. Quito, Feb 2013R C. Guaman Choca, A E. Villalva Garcia, “DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN CONTROLADOR INALÁMBRICO A TRAVÉS DE MICROPROCESADORES PARA EL FUNCIONAMIENTO DE UN AUTOMÓVIL ELÉCTRICO A ESCALA, CONTROLADO DESDE UN COMPUTADOR. Quito, Feb 2013N. Galeano Muñoz, J B. Quintero Cano, J M, Lezama López. “Enseñando el Funcionamiento de los Inversores Puente H: Análisis del Intercambio de Potencia entre Bobinas y Condensadores”. Medellín, Colombia. 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