Desarrollo de un Sistema Bci Basado en el Dispositivo Mindwave Mobile 2 para el Control de las Funciones de Movimiento del Robot Pepper (2023)
El presente proyecto de grado se describe el diseño, implementación y desarrollo de un sistema BCI Brain Computer Interface basado en la recepción de ondas cerebrales el cual dota al robot Pepper de diferentes funcionalidades, permitiendo realizar una interacción inalámbrica con el entorno y utilizando al robot como medio de comunicación. El proyecto está enfocado hacia la robótica social y el apoyo a personas en condición de discapacidad las cuales tiene dificultades comunicativas. Para la recepción de ondas se utiliza la diadema MindWave Mobile 2 desarrollada por la empresa Neurosky. Esta diadema permite realizar la toma de muestras de los parpadeos voluntarios, estos parpadeos son clasificados mediante una red neuronal de tipo Long-Short Term Memory (LSTM), la cual es efectiva en entrenamientos de clasificación en series de tiempo. A su vez, el robot Pepper se programó con funcionalidades como el habla correspondiente a una pequeña descripción del proyecto y dos acciones de saludo diferentes, saludo con la mano y apretón de mano. Estas funcionalidades es una muestra de la capacidad de comunicación del robot con el entorno. Por último, se realiza el sistema BCI mediante el entorno ROS Robot Operating System, el cual es un meta sistema operativo diseñado para robots, donde finalmente se obtienen los resultados de la clasificación de los parpadeos y las funcionalidades que adopta el robot dependiendo de los parpadeos voluntarios.