Diseño y construcción de un robot de escritura
Contiene gráficas, imágenes a color, fotografías y tablas
- Autores:
-
Russi Bohórquez, Alejandro
Acevedo Gutierrez, Juan Sebastián
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Universidad de San Buenaventura
- Repositorio:
- Repositorio USB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
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- Palabra clave:
- 620 - Ingeniería y operaciones afines
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La finalidad del movimiento resultante es seguir la señal de referencia que entra al sistema de control y reproducir el movimiento conjugado de ambas señales (datos de ángulo y distancia) en trazos de escritura (caracteres) sobre un tablero acrílico, con buen grado de precisión posicional.This document shows the development about the design, construction and functionality about a planar morphology machine which it has two degrees of freedom, with a 180-degree rotational movement and a 45 cm length prismatic movement. This machine is controlled by an close loop PID control and whose operation is based on the motion configuration described by reverse kinematic with the data proportion in the ‘x, y’ points how signals entries and the mathematics function output translates the signals in a relation between the angle (θ) and the displacement or radial distance according to the combination of the indicated movements. The purpose of the ultimate movement is following the reference signal in the entry to the system control and show the conjugated movement of both signals (angle data and distance) in writing strokes (characters) on an acrylic table, with a good degree of positional precision.PregradoIngeniero Mecatrónico43 Páginasapplication/pdfinstname:Universidad de San Buenaventurareponame:Repositorio Institucional Universidad de San Buenaventurarepourl:https://bibliotecadigital.usb.edu.co/https://hdl.handle.net/10819/11768spaUniversidad de San Buenaventura - BogotáBogotáFacultad de IngenieríaBogotáIngeniería MecatrónicaReyes, F. (2012). Cinemática directa cartesiana. En MATLAB APLICADO A ROBÓTICA Y MECATRÓNICA (pp.199-282). México D.F.: Alfaomega Grupo Editor. ABB. (2015). Robot ABB IRB 120 Escribe y Dibuja -GRUPRO-. . 2019, noviembre 30, de Grupo Tecnología Aplicada Recuperado de http://grupro.com.ar/, https://www.youtube.com/watch?v=MKQvyfXjV8Y, https://youtu.be/36fUGMIJJMs Caberwal, S. (2015). 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