Control de desplazamiento de móvil robótico mediante movimientos de cabeza utilizando visión de máquina
En este artículo se presenta el control de movimiento de un móvil robótico de cuatro ruedas con control de dirección, el cual es operado mediante comandos basados en movimientos de cabeza para su desplazamiento en avance, reversa, izquierda y derecha. Mediante...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad Católica de Pereira
- Repositorio:
- Repositorio Institucional - RIBUC
- Idioma:
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- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
- https://revistas.ucp.edu.co/index.php/entrecienciaeingenieria/article/view/646
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- Palabra clave:
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- Derechos de autor 2019 Entre Ciencia e Ingeniería
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2022-06-01T19:08:40Z2022-06-01T19:08:40Z2019-07-27https://revistas.ucp.edu.co/index.php/entrecienciaeingenieria/article/view/646http://hdl.handle.net/10785/9843En este artículo se presenta el control de movimiento de un móvil robótico de cuatro ruedas con control de dirección, el cual es operado mediante comandos basados en movimientos de cabeza para su desplazamiento en avance, reversa, izquierda y derecha. Mediante técnicas de procesamiento de imagen se genera un vector de desplazamiento de cabeza, cuya dirección es utilizada para determinar la orientación de desplazamiento del móvil. Los movimientos de cabeza se basan en la detección de los ojos mediante el algoritmo de Viola-Jones, de este se determina una posición de referencia a fin de establecer las coordenadas de origen del vector, de forma tal que el desplazamiento de ojos desde este punto, genera la magnitud que determina la dirección de desplazamiento del móvil, el telecontrol se realiza mediante protocolo XBEE del computador a la tarjeta microcontrolada que opera el vehículo, la precisión obtenida bajo un ambiente de luz semi controlado es de 99.8%.In this article the motion control of a roboticmobile-wheel steering control, which is operated by headmovements based for movement forward, reverse, left andright commands is presented. By image processing techniquesdisplacement vector head, whose address is used to determinethe direction of movement of the mobile is generated. Headmovement based on the detection of the eye by the algorithmof Viola-Jones of this a reference position to establish thecoordinates of the origin of the vector so determined suchthat the movement of eyes from this point generates themagnitude which determines the direction of movement of themobile, remote protocol is performed by the computer XBEEmicrocontrolled card to operating the vehicle, the accuracyobtained under semi controlled lighting environment is 99.8%.application/pdfspaUniversidad Católica de Pereirahttps://revistas.ucp.edu.co/index.php/entrecienciaeingenieria/article/view/646/651Derechos de autor 2019 Entre Ciencia e Ingenieríahttps://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/deed.es_EShttps://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/deed.es_ESinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Entre ciencia e ingeniería; Vol 8 No 15 (2014); 76-80Entre Ciencia e Ingeniería; Vol. 8 Núm. 15 (2014); 76-80Entre ciencia e ingeniería; v. 8 n. 15 (2014); 76-802539-41691909-8367Control de desplazamiento de móvil robótico mediante movimientos de cabeza utilizando visión de máquinaArtículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionJiménez Moreno, RobinsonAviles Sanchez, Oscar F.Publication10785/9843oai:repositorio.ucp.edu.co:10785/98432025-01-27 18:59:29.977https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/deed.es_ESDerechos de autor 2019 Entre Ciencia e Ingenieríametadata.onlyhttps://repositorio.ucp.edu.coRepositorio Institucional de la Universidad Católica de Pereira - RIBUCbdigital@metabiblioteca.com |
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En este artículo se presenta el control de movimiento de un móvil robótico de cuatro ruedas con control de dirección, el cual es operado mediante comandos basados en movimientos de cabeza para su desplazamiento en avance, reversa, izquierda y derecha. Mediante técnicas de procesamiento de imagen se genera un vector de desplazamiento de cabeza, cuya dirección es utilizada para determinar la orientación de desplazamiento del móvil. Los movimientos de cabeza se basan en la detección de los ojos mediante el algoritmo de Viola-Jones, de este se determina una posición de referencia a fin de establecer las coordenadas de origen del vector, de forma tal que el desplazamiento de ojos desde este punto, genera la magnitud que determina la dirección de desplazamiento del móvil, el telecontrol se realiza mediante protocolo XBEE del computador a la tarjeta microcontrolada que opera el vehículo, la precisión obtenida bajo un ambiente de luz semi controlado es de 99.8%. |
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