Identificación de parámetros y control adaptativo aplicado al péndulo invertido
En este artículo se presenta una metodología que permite implemen-tar un control adaptativo del péndulo invertido; la cual utiliza el método de mínimos cuadrados recursivo para identificar un modelo dinámico digital de la planta y luego, con los parámetros estimados de la misma, sintonizar en tiempo...
- Autores:
-
Saldarriaga-Cortés, Carlos A.
Correa-Ramírez, Víctor D.
Giraldo-Buitrago, Didier
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2012
- Institución:
- Instituto Tecnológico Metropolitano
- Repositorio:
- Repositorio ITM
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.itm.edu.co:20.500.12622/894
- Acceso en línea:
- https://revistas.itm.edu.co/index.php/tecnologicas/article/view/14
http://hdl.handle.net/20.500.12622/894
- Palabra clave:
- Control adaptativo
identificación paramétrica
modelo matemático
controlabilidad
estabilidad
control por reubicación de polos
Adaptive control
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stability
pole placement control.
- Rights
- License
- Copyright (c) 2017 Tecno Lógicas
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Saldarriaga-Cortés, Carlos A.Correa-Ramírez, Víctor D.Giraldo-Buitrago, Didier2019-07-18T14:10:08Z2019-08-20T15:34:07Z2019-07-18T14:10:08Z2019-08-20T15:34:07Z2012-06-25https://revistas.itm.edu.co/index.php/tecnologicas/article/view/1410.22430/22565337.14http://hdl.handle.net/20.500.12622/894En este artículo se presenta una metodología que permite implemen-tar un control adaptativo del péndulo invertido; la cual utiliza el método de mínimos cuadrados recursivo para identificar un modelo dinámico digital de la planta y luego, con los parámetros estimados de la misma, sintonizar en tiempo real un control por reubicación de polos. La planta utilizada es un sistema inestable y no lineal. Esto combinado con las características adaptativas del controlador permite que los resultados obtenidos se puedan extender a una gran variedad de sistemas. Los resul-tados presentados muestran que la metodología descrita se implementó de manera satisfactoria en términos de estimación, estabilidad y control del sistema mencionado. Se pudo establecer que las técnicas adaptativas presentan un desempeño apropiado incluso en sistemas con característi-cas complejas como la no linealidad y la inestabilidad.This paper presents a methodology to implement an adaptive control of the inverted pendulum system; which uses the recursive square minimum method for the identification of a dynamic digital model of the plant and then, with its estimated parameters, tune in real time a pole placement control. The plant to be used is an unstable and nonlinear system. This fact, combined with the adaptive controller characteristics, allows the obtained results to be extended to a great variety of systems. The results show that the above methodology was implemented satisfactorily in terms of estimation, stability and control of such a system. It was established that adaptive techniques have a proper performance even in systems with complex features such as nonlinearity and instability.application/pdfspaInstituto Tecnológico Metropolitano (ITM)https://revistas.itm.edu.co/index.php/tecnologicas/article/view/14/11TecnoLógicasCopyright (c) 2017 Tecno Lógicashttp://purl.org/coar/access_right/c_abf22256-53370123-7799TecnoLógicas; Num. 28 (2012); 71-87TecnoLógicas; Num. 28 (2012); 71-87Control adaptativoidentificación paramétricamodelo matemáticocontrolabilidadestabilidadcontrol por reubicación de polosAdaptive controlparametric identificationmathematical modelcontrollabilitystabilitypole placement control.Identificación de parámetros y control adaptativo aplicado al péndulo invertidoParameter identification and adaptive control applied to the inverted penduluminfo:eu-repo/semantics/articleResearch PapersArtículos de investigaciónhttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85PublicationORIGINAL14-Manuscrito-22-1-10-20170207.pdf14-Manuscrito-22-1-10-20170207.pdfapplication/pdf719965https://dspace-itm.metabuscador.org/bitstreams/898afb5c-4c6c-4cf7-ba5b-094ffd29834a/download72585aadca61d0eef832d523e2265a77MD51trueAnonymousREADTHUMBNAIL14-Manuscrito-22-1-10-20170207.pdf.jpg14-Manuscrito-22-1-10-20170207.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg4407https://dspace-itm.metabuscador.org/bitstreams/1e971180-cbb7-43cc-b893-7680cf6d36ce/download21fe7fceb4d5f55a9dc92606173b3be9MD52falseAnonymousREADTEXT14-Manuscrito-22-1-10-20170207.pdf.txt14-Manuscrito-22-1-10-20170207.pdf.txtExtracted texttext/plain28010https://dspace-itm.metabuscador.org/bitstreams/678bac50-9c7d-4e5c-a45a-f94b6afcef5b/downloadc1cc30a7304264bc9d2b8b12544aca1fMD53falseAnonymousREAD20.500.12622/894oai:dspace-itm.metabuscador.org:20.500.12622/8942025-06-24 09:31:54.53open.accesshttps://dspace-itm.metabuscador.orgRepositorio Instituto Tecnológico Metropolitano de Medellínbdigital@metabiblioteca.com |
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En este artículo se presenta una metodología que permite implemen-tar un control adaptativo del péndulo invertido; la cual utiliza el método de mínimos cuadrados recursivo para identificar un modelo dinámico digital de la planta y luego, con los parámetros estimados de la misma, sintonizar en tiempo real un control por reubicación de polos. La planta utilizada es un sistema inestable y no lineal. Esto combinado con las características adaptativas del controlador permite que los resultados obtenidos se puedan extender a una gran variedad de sistemas. Los resul-tados presentados muestran que la metodología descrita se implementó de manera satisfactoria en términos de estimación, estabilidad y control del sistema mencionado. Se pudo establecer que las técnicas adaptativas presentan un desempeño apropiado incluso en sistemas con característi-cas complejas como la no linealidad y la inestabilidad. |
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