Identificación de parámetros y control adaptativo aplicado al péndulo invertido

En este artículo se presenta una metodología que permite implemen-tar un control adaptativo del péndulo invertido; la cual utiliza el método de mínimos cuadrados recursivo para identificar un modelo dinámico digital de la planta y luego, con los parámetros estimados de la misma, sintonizar en tiempo real un control por reubicación de polos. La planta utilizada es un sistema inestable y no lineal. Esto combinado con las características adaptativas del controlador permite que los resultados obtenidos se puedan extender a una gran variedad de sistemas. Los resul-tados presentados muestran que la metodología descrita se implementó de manera satisfactoria en términos de estimación, estabilidad y control del sistema mencionado. Se pudo establecer que las técnicas adaptativas presentan un desempeño apropiado incluso en sistemas con característi-cas complejas como la no linealidad y la inestabilidad.

• Autores: Saldarriaga-Cortés, Carlos A.; Correa-Ramírez, Víctor D.; Giraldo-Buitrago, Didier
• Tipo de recurso: Article of journal
• Fecha de publicación: 2012
• Institución: Instituto Tecnológico Metropolitano
• Repositorio: Repositorio ITM
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.itm.edu.co:20.500.12622/894
• Acceso en línea: https://revistas.itm.edu.co/index.php/tecnologicas/article/view/14; http://hdl.handle.net/20.500.12622/894
• Palabra clave: Control adaptativo; identificación paramétrica; modelo matemático; controlabilidad; estabilidad; control por reubicación de polos; Adaptive control; parametric identification; mathematical model; controllability; stability; pole placement control.
• License: Copyright (c) 2017 Tecno Lógicas