Integración de un Sistema de Movilidad y Teleoperación para Torso Robótico
En este trabajo se presenta el desarrollo e implementación de un sistema móvil para el torso robótico, que está conformado por un sistema de visión estéreo realizado con dos cámaras web y dos brazos que pueden ser usados para diferentes tipos de aplicaciones robóticas. Estos dos elementos estarán co...
- Autores:
-
Vega Sánchez, Julián Mauricio
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad del Quindío
- Repositorio:
- Repositorio Universidad del Quindío
- Idioma:
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- Acceso en línea:
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En este trabajo se presenta el desarrollo e implementación de un sistema móvil para el torso robótico, que está conformado por un sistema de visión estéreo realizado con dos cámaras web y dos brazos que pueden ser usados para diferentes tipos de aplicaciones robóticas. Estos dos elementos estarán conectados por USB a un PC, ubicado en la plataforma móvil, donde se realizarán todos los procesos de software. El software se ha desarrollado utilizando la plataforma robótica ROS, que ofrece la flexibilidad necesaria para poder interconectar todos los elementos del robot. La implementación del módulo móvil se desarrolló, a partir de un chasis metálico reciclado, al que se les colocaron 2 llantas conectadas a 2 motores eléctricos de alta potencia, y 2 ruedas libres en la parte de adelante, para así realizar el movimiento teniendo en cuenta el tamaño del torso humanoide y del peso total incluyendo 2 baterías conectadas en serie para duplicar el voltaje. El movimiento se controlará desde de un teclado remotamente. |
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La implementación del módulo móvil se desarrolló, a partir de un chasis metálico reciclado, al que se les colocaron 2 llantas conectadas a 2 motores eléctricos de alta potencia, y 2 ruedas libres en la parte de adelante, para así realizar el movimiento teniendo en cuenta el tamaño del torso humanoide y del peso total incluyendo 2 baterías conectadas en serie para duplicar el voltaje. El movimiento se controlará desde de un teclado remotamente.Introducción 8 - I. Objetivos Del Trabajo 9 - II. Marco Teórico 10 - III. Diseño Metodológico De La Plataforma 15 - IV. Diseño Y Construcción 18 - V. Pruebas De Funcionamiento 36 - VI. Verificación Y Cumplimiento De Los Objetivos 39 - VII. Conclusiones 41 - VIII. Bibliografía 42 - VIII. Anexos 43PregradoIngeniero Electrónico50 páginasapplication/pdfspaUniversidad del QuindíoFacultad de IngenieríaArmenia Quindio ColombiaIngeniería - Ingeniería ElectrónicaDerechos Reservados Universidad del Quindíohttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Integración de un Sistema de Movilidad y Teleoperación para Torso RobóticoTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTexthttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcceRobótica MóvilServicioTeleoperaciónRobotsAndres Felipe, O., & Osorno Salazar, S. (2018). IMPLEMENTACIÓN DE UN TORSO HUMANOIDE ROBÓTICO PARA MANIPULACIÓN DE OBJETOS. tesis grado , universidad del quindio, Armenia.Ariño Sustaeta, J. (2014). Desarrollo de un robot de servicio para pacientes de la 3ra edad. Valencia, españa. 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