Control neuronal de un sistema de equilibrio (péndulo invertido) en dispositivos lógicos programables
Este trabajo presenta la implementación de una Red Neuronal FeedFoward para el control de equilibrio de un sistema sobre dos ruedas (péndulo invertido), en una tarjeta de desarrollo Nexys 2 de Digilent, que contiene una FPGA (Field Programmable Gate Array) XC3S500E. La herramienta utilizada para la...
- Autores:
-
Medina Duran, Johnny Omar
Chinchilla Herrera, Norbey
Vargas Quintero, Ruby Daniela
Restrepo Chaustre, Yesenia
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Universidad Francisco de Paula Santander
- Repositorio:
- Repositorio Digital UFPS
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.ufps.edu.co:ufps/1100
- Acceso en línea:
- http://repositorio.ufps.edu.co/handle/ufps/1100
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- Palabra clave:
- RNA
Péndulo invertido
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Este trabajo presenta la implementación de una Red Neuronal FeedFoward para el control de equilibrio de un sistema sobre dos ruedas (péndulo invertido), en una tarjeta de desarrollo Nexys 2 de Digilent, que contiene una FPGA (Field Programmable Gate Array) XC3S500E. La herramienta utilizada para la creación, entrenamiento y simulación de la red neuronal fue la NNTool de Matlab. El algoritmo neuronal fue traducido a un modelo realizable en hardware, mediante diagramas de bloques, desarrollados con las herramientas Simulink y Xilinx System Generator (XSG). La validación de la red neuronal se realiza en un prototipo de equilibrio sobre dos ruedas. Este sistema tiene una unidad de medida inercial (IMU 6dof- MPU 6050), que incluyen un acelerómetro y un giroscopio de tres ejes cada uno, y 2 motorreductores con encoder magnético, utilizados como actuadores. |
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Durán, J. O. M., Herrera, N. C., Quintero, R. D. V., & Chaustre, Y. R. (2016). Control neuronal de un sistema de equilibrio (péndulo invertido) en dispositivos lógicos programables. Investigación e Innovación en Ingenierías, 4(2), 40-51. |
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La validación de la red neuronal se realiza en un prototipo de equilibrio sobre dos ruedas. Este sistema tiene una unidad de medida inercial (IMU 6dof- MPU 6050), que incluyen un acelerómetro y un giroscopio de tres ejes cada uno, y 2 motorreductores con encoder magnético, utilizados como actuadores.This paper presents the implementation of a neural network for con-trolling FeedFoward balance on two wheels system (inverted pen-dulum) in a Card Nexys 2 Digilent development containing a FPGA (Field Programmable Gate Array) XC3S500E. NNTool tool of Matlab was used for the creation, training and simulation of neural network. The neu-ral algorithm is translated into a workable model in hardware, using block diagrams, using tools Simulink and Xilinx System Generator (XSG). The neural network validation is performed on a prototype of balance on two wheels, this system has an inertial measurement unit (IMU 6DOF-MPU 6050), which includes an accelerometer and three-axis gyroscope each and 2 geared motors with magnetic encoder , used as actuators.12 páginasapplication/pdfspaInvestigación e Innovación en IngenieríasColombiaInvestigación e Innovación en IngenieríasVol.4 No.2.(2016)512(2016)404Durán, J. O. M., Herrera, N. C., Quintero, R. D. V., & Chaustre, Y. R. (2016). Control neuronal de un sistema de equilibrio (péndulo invertido) en dispositivos lógicos programables. Investigación e Innovación en Ingenierías, 4(2), 40-51.Investigación e Innovación en Ingenierías© 2018 Site Owner, All rights reserved.info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución 4.0 Internacional (CC BY 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2http://revistas.unisimon.edu.co/index.php/innovacioning/article/view/2488Control neuronal de un sistema de equilibrio (péndulo invertido) en dispositivos lógicos programablesNeuronal control of a balanced system (inverted pendulum) in a logical programmable deviceArtículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1Textinfo:eu-repo/semantics/articlehttp://purl.org/redcol/resource_type/ARTinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85RNAPéndulo invertidoXilinx System GeneratorNNToolMPU - 6050CSRethicsresponsibilitysymbolrepresentationsignsSantos M. Un enfoque aplicado del control inteligente. 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Departamento de maestría y doctorados; 2009.ORIGINALControl neuronal de un sistema de equilibrio (péndulo invertido) en dispositivos lógicos programables.pdfControl neuronal de un sistema de equilibrio (péndulo invertido) en dispositivos lógicos programables.pdfapplication/pdf551446https://repositorio.ufps.edu.co/bitstream/ufps/1100/1/Control%20neuronal%20de%20un%20sistema%20de%20equilibrio%20%28p%c3%a9ndulo%20invertido%29%20en%20dispositivos%20l%c3%b3gicos%20programables.pdfc863fc8de3b41cfefba0a3fec2a38470MD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-814828https://repositorio.ufps.edu.co/bitstream/ufps/1100/2/license.txt2f9959eaf5b71fae44bbf9ec84150c7aMD52open accessTEXTControl neuronal de un sistema de equilibrio (péndulo invertido) en dispositivos lógicos programables.pdf.txtControl neuronal de un sistema de equilibrio (péndulo invertido) en dispositivos lógicos programables.pdf.txtExtracted 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