Global navigation approach for assistant robot

Contexto: En este trabajo se muestra un enfoque de navegación novedoso basado en imágenes para un robot asistente híbrido compuesto por un humanoide y una plataforma omnidireccional. Método: Este enfoque presenta un análisis del espacio complejo, usando el principio de atracción y repulsión de polos y ceros. Para desarrollar el algoritmo se desarrolla un sistema integrado, el cual incluye: una cámara externa (para tomar la vista de la superficie global de navegación), el robot asistente, y los algunos dispositivos de comunicación. La navegación está soportada por algoritmos de procesamiento digital de imágenes y llevada a cabo usando la técnica de localización de raíces. Resultados: Se obtuvo un sistema integrado de navegación global con sensórica externa para el robot híbrido propuesto. Conclusiones: Algunas simulaciones y pruebas experimentales se discuten con el fin de validar esta propuesta y el sistema entero. También se dan sugerencias para trabajos futuros.

• Autores: Martínez Santa, Fernando; Orjuela Rivera, Santiago; Arbulú Saavedra, Mario
• Tipo de recurso: Article of investigation
• Fecha de publicación: 2016
• Institución: Universidad de Cundinamarca
• Repositorio: Repositorio UdeC
• OAI Identifier: oai:repositorio.cun.edu.co:cun/4110
• Acceso en línea: https://repositorio.cun.edu.co/handle/cun/4110
• Palabra clave: Educación; navegación; planeación de rutas; robot móvil; Localización de raíces; plataforma omnidireccional
• Rights: closedAccess
• License: http://purl.org/coar/access_right/c_14cb