Global navigation approach for assistant robot

Contexto: En este trabajo se muestra un enfoque de navegación novedoso basado en imágenes para un robot asistente híbrido compuesto por un humanoide y una plataforma omnidireccional. Método: Este enfoque presenta un análisis del espacio complejo, usando el principio de atracción y repulsión de polos...

Full description

Autores:
Martínez Santa, Fernando
Orjuela Rivera, Santiago
Arbulú Saavedra, Mario
Tipo de recurso:
Article of investigation
Fecha de publicación:
2016
Institución:
Corporación Unificada Nacional de Educación Superior
Repositorio:
Repositorio Corporación Unificada Nacional de Educación Superior
Idioma:
OAI Identifier:
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Acceso en línea:
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Palabra clave:
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description Contexto: En este trabajo se muestra un enfoque de navegación novedoso basado en imágenes para un robot asistente híbrido compuesto por un humanoide y una plataforma omnidireccional. Método: Este enfoque presenta un análisis del espacio complejo, usando el principio de atracción y repulsión de polos y ceros. Para desarrollar el algoritmo se desarrolla un sistema integrado, el cual incluye: una cámara externa (para tomar la vista de la superficie global de navegación), el robot asistente, y los algunos dispositivos de comunicación. La navegación está soportada por algoritmos de procesamiento digital de imágenes y llevada a cabo usando la técnica de localización de raíces. Resultados: Se obtuvo un sistema integrado de navegación global con sensórica externa para el robot híbrido propuesto. Conclusiones: Algunas simulaciones y pruebas experimentales se discuten con el fin de validar esta propuesta y el sistema entero. También se dan sugerencias para trabajos futuros.
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Resultados: Se obtuvo un sistema integrado de navegación global con sensórica externa para el robot híbrido propuesto. Conclusiones: Algunas simulaciones y pruebas experimentales se discuten con el fin de validar esta propuesta y el sistema entero. También se dan sugerencias para trabajos futuros.13 Paginasapplication/pdfEducaciónnavegaciónplaneación de rutasrobot móvilLocalización de raícesplataforma omnidireccionalGlobal navigation approach for assistant robotEnfoque de navegación global para un robot asistenteArtículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1Textinfo:eu-repo/semantics/articlehttp://purl.org/redcol/resource_type/ARTinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionAhsan, F. & Hasan, K.M.U. (2015). Seeker: Autonomous maze-navigating and ball-potting robot. In 2015 International Conference on Open Source Systems & Technologies (ICOSST) (pp. 52–57). IEEE. http:// doi.org/10.1109/ICOSST.2015.7396402Andrakhanov, A. A. (2013). Navigation of Autonomous Mobile Robot in Homogeneous and Heterogeneous Environments on Basis of GMDH Neural Networks. In Proceedings of 4th International Conference on Inductive Modelling (ICIM-2013) (pp. 133–138).Arbulú Saavedra, M.R., Martínez Santa, F. & Montiel Ariza, H. (2015, November 4). Metodología para el uso de la técnica de localización de raíces en la planeación de rutas para robots móviles. Revista Tecnura. http://doi.org/10.14483/udistrital.jour. tecnura.2015.4.a04Arslan, O. & Koditschek, D. E. (2016). Exact robot navigation using power diagrams. In Robotics and Automation, 2016 IEEE International Conference on (accepted).Balestrino, A. & Landi, A. (2002). High level path coordination for multiple vehicles and reciprocal root locus. IFAC Proceedings Volumes, 35(1), 415–420.Bermudez, G., Castellar, L.A.R., Montiel, H. & Ceballos, M. (2004). Aplicación del método de campos de potencial artificial para un robot móvil autónomo. 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Retrieved from http://bibdigital.epn.edu.ec/ handle/15000/11042info:eu-repo/semantics/closedAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_14cbEstudiantes, docentes, investigadores, comunidad académicaORIGINALv21n51a08.pdfv21n51a08.pdfapplication/pdf936086https://repositorio.cun.edu.co/bitstream/cun/4110/1/v21n51a08.pdf9b0c508dc10c52f06d1d873561b7515fMD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-814828https://repositorio.cun.edu.co/bitstream/cun/4110/2/license.txt2f9959eaf5b71fae44bbf9ec84150c7aMD52open accessTEXTv21n51a08.pdf.txtv21n51a08.pdf.txtExtracted texttext/plain33131https://repositorio.cun.edu.co/bitstream/cun/4110/3/v21n51a08.pdf.txt9edea729a09b48c1868d131c4b77c3ecMD53open accessTHUMBNAILv21n51a08.pdf.jpgv21n51a08.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg14920https://repositorio.cun.edu.co/bitstream/cun/4110/4/v21n51a08.pdf.jpg7a13b969bda4c6598d4dcb64f6e98a65MD54open accesscun/4110oai:repositorio.cun.edu.co:cun/41102024-05-08 03:01:44.244open accessRepositorio 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