Diseño de un Robot para Extracción de Muestras Sanguíneas por Venopunción.

Los procesos de extracción de sangre por venopunción son de los procesos médicos más realizados, sin embargo, este conlleva consigo tanto riesgos económicos como riesgos para la salud para los flebotomistas. En cuanto a los riesgos económicos, las estadísticas dicen que solo en los Estados Unidos, los malos procesos de venopunción, como en los casos en los que el paciente presenta un difícil acceso a la vena, le cuestan al sistema de salud 4 mil millones de dólares al año. Y en cuanto a los riegos en la salud, según la Organización mundial de la salud (OMS), el tipo de accidente más común entre los flebotomistas es el pinchazo con agujas utilizadas, lo que deriva en un gran número de profesionales expuestos a agentes patógenos como el VIH, VHB y VHC, los cuales pueden llegar a ser mortales. Una solución a este problema no solo impactaría fuertemente en la economía de los sistemas de salud de los países, sino que también ayudaría a proteger la salud de los flebotomistas. Debido a la naturaleza del problema, en este trabajo se propone como solución el diseño de un robot (mecanismo), que sea capaz de llevar a cabo el proceso de la extracción de muestras sanguíneas por venopunción, debido a la precisión, repetibilidad y seguridad que estos ofrecen. Mas específicamente, el trabajo se centrará en el desarrollo de un modelo matemático que describa las variables cinemáticas y cinéticas del mecanismo, la optimización cinemática del mecanismo, y el diseño estructural de este. También se describirá brevemente el sistema de succión de sangre y la operación del mecanismo durante el proceso de venopunción. Como resultado del trabajo se obtuvo un mecanismo híbrido de 5 grados de libertad, compuesto por un mecanismo delta paralelo y un mecanismo serial de dos grados de libertad, también se obtuvo una descripción explicita del espacio de trabajo útil del mecanismo, así como un modelo matemático capaz de describir la dinámica de este.

• Autores: Mesa Parra, William Gustavo; Torres Grandisson, Armando José; Hernández Pallares, Jaime Rafael
• Fecha de publicación: 2020
• Institución: Universidad del Norte
• Repositorio: Repositorio Uninorte
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/9375
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10584/9375
• Palabra clave: Robot; Venopunción; Salud; Diseño; Cinemática Paralela; Mecanismo Híbrido; Robot; Venipuncture; Health; Design; Parallel Kinematics; Hybrid Mechanism
• License: Universidad del Norte