Sistema de conducción automática en un entorno virtual
Existe una tendencia en el mercado actual de automatizar los procesos que hacen parte de nuestra vida. En la industria automotriz, este esfuerzo se ve reflejado en el desarrollo de sistemas que buscan automatizar el mismo proceso de conducir un vehículo. Recientemente se han visto trabajos en esta á...
- Autores:
-
Leon Betancourt, Guillermo Enrique
Gomez Capella, Angelica Maria
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Universidad del Norte
- Repositorio:
- Repositorio Uninorte
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/5894
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10584/5894
- Palabra clave:
- Conducción autónoma
Control
Algoritmos
Desempeño
Seguimiento de ruta
Automated driving
Control
Algorithms
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Conducción autónoma Control Algoritmos Desempeño Seguimiento de ruta Automated driving Control Algorithms Performance Route Following |
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Automated driving Control Algorithms Performance Route Following |
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Existe una tendencia en el mercado actual de automatizar los procesos que hacen parte de nuestra vida. En la industria automotriz, este esfuerzo se ve reflejado en el desarrollo de sistemas que buscan automatizar el mismo proceso de conducir un vehículo. Recientemente se han visto trabajos en esta área por parte de empresas como Google o Tesla. Este proyecto busca empezar a incursionar en esta área de la industria, logrando posicionarnos competitivamente. Para este desarrollo particular se trabajó en el diseño de sistemas de control para el seguimiento de una ruta especificada. Esta es una de las partes que hace compone un sistema de conducción autónoma aplicable en un vehículo real. El objetivo era diseñar un programa que pudiera conducir un vehículo en pistas seleccionadas, obedeciendo parámetros de seguridad como una velocidad adecuada y no salirse de la calzada. Esto requiere realizar pruebas para escoger un esquema de control que brinde el comportamiento más estable. Para cumplir con el objetivo se investigó en la literatura las variables controladas comúnmente en este tipo de aplicaciones, siendo la velocidad y la posición del vehículo las escogidas. Posteriormente, se seleccionaron cuatro algoritmos que ejercían control sobre estas variables y se compararon por tres parámetros: la capacidad de seguir la ruta, las oscilaciones del timón necesarias para conducir el vehículo y la frecuencia con que el vehículo mismo oscila para estabilizarse. Finalmente, el esquema de control más adecuado bajo estos parámetros fue uno compuesto por una acción correctiva respecto a la distancia hacia la ruta ideal, y una búsqueda de un punto delante del vehículo. Este algoritmo ejerce acciones proporcionales al error calculado. Se propone en trabajos futuros experimentar con algoritmos de control inteligente o adaptativo. |
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