Sistema de evasión de obstáculos para vehículos acuáticos autónomos

Aproximadamente el 71% de la superficie de la tierra está cubierta de agua. Colombia es el tercer país con más cuerpos de agua. Esto traduce que es uno de los países con más recursos hídricos del mundo. Por ello, debería ser un líder en la exploración de ambientes acuáticos. No obstante, el monitoreo de cuerpos de agua es bajo. Podría decirse que uno de los motivos de este déficit de exploración es la falta de seguridad para los investigadores. Una manera segura y relativamente económica de explorar cuerpos de agua sería por medio de vehículos acuáticos autónomos de superficie (ASVs). La creación de un prototipo de ASV que navegue evitando obstáculos en el recorrido puede ser un gran paso hacia la creación de un vehículo enteramente autónomo. Como fase inicial se planteó diseñar y probar con un prototipo de ASV un sistema de evasión de obstáculos fijos. Este diferencia los obstáculos de los espacios libres para así calcular una nueva ruta. También reconoce un punto de meta con el fin futuro de medir variables de interés en el punto de llegada. El prototipo se alimenta únicamente por medio de baterías recargables esperando un tiempo de funcionamiento continuo mínimo de 15 minutos. No se contempló el funcionamiento en aguas contaminadas, con mareas altas ni mar abierto para el diseño del prototipo. Así mismo no se contempló la navegación nocturna ni con poca luz. Los objetos se reconocen por medio del procesamiento digital de imágenes. Se utilizan un ordenador de placa reducida Odroid XU4 y una tarjeta de desarrollo Arduino Mega para el procesamiento y control. El prototipo se probó en un ambiente controlado variando la cantidad de obstáculos (0, 2 y 4). Se deseaba comprobar el buen funcionamiento de la evasión de obstáculos y la llegada al punto de meta. Se calculó un error del 20% en la evasión de obstáculos y del 36% en la llegada al punto de meta. Los errores se vieron relacionados a la luminosidad de la imagen y el retardo en el procesamiento de imágenes.

• Autores: Varelo Alvarez, Ornella Claudett
• Fecha de publicación: 2016
• Institución: Universidad del Norte
• Repositorio: Repositorio Uninorte
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/5895
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10584/5895
• Palabra clave: ASV; Vehículo autónomo; PDI; Evasión de obstáculos; obstacle avoidance; Autonomous vehicle
• License: Universidad del Norte