Sistema inteligente para la navegación de un hexápodo en un entorno con obstáculos

En el sector de la navegación y la exploración, los sistemas autónomos son cada vez más apetecidos. Tanto en vehículos terrestres como aéreos, las fuerzas militares han empleado un gran esfuerzo para el desarrollo de estas tecnologías. Se diseño un sistema de navegación para un hexápodo con la capacidad de poder evadir o superar obstáculos en un entorno. El sistema implementa inteligencia artificial por medio de 32 reglas difusas que tienen como entrada 5 sensores ultrasónicos y un giroscopio-acelerómetro, los cuales dan información relevante del entorno para la toma de decisiones. Se realizó un acondicionamiento para el hexápodo utilizado y un protocolo de comunicación inalámbrica con Xbree Pro para la interacción entre la tarjeta de mando del robot y un computador externo con MatLab donde se encuentra una interfaz gráfica y el cálculo de decisión. El sistema fue probado utilizando un diseño de experimentos el cual consistía en 3 entornos diferentes probado utilizando 3 puntos de llegada y partida. La confiabilidad del sistema es del 85%.

• Autores: Amador Martinez Aparicio, Augusto; Bojato Pacheco, Manuel
• Fecha de publicación: 2018
• Institución: Universidad del Norte
• Repositorio: Repositorio Uninorte
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/8022
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10584/8022
• Palabra clave: Logica difusa; inteligencia artificial; Fuzzy Logic; artificial intelligence
• License: Universidad del Norte