Sistema autónomo de navegación de vehículos RC con procesamiento digital de imágenes

El objetivo principal de este proyecto fue desarrollar un sistema de navegación autónomo para un vehículo RC en entornos cerrados utilizando una computadora y una cámara RGB. Este objetivo incluye el ajuste de un vehículo RC común para el control manual usando una computadora, el desarrollo de un algoritmo para rastrear e identificar el vehículo RC y un algoritmo para la navegación autónoma del vehículo RC usando una cámara RGB como el principal dispositivo sensor. Finalmente, la validación del rendimiento del sistema se realizó utilizando rutas preestablecidas y rutas dinámicas. La validación se realizó en un entorno controlado, donde el vehículo se controló en un espacio de 2 mx 1,5 mx 3 m. La ruta establecida era una palmada en forma cuadrada y se garantizó que el sistema de control permitiera al usuario mover el vehículo en todos los ejes coordinados. Los resultados incluyeron un sistema con un retraso promedio de 317.8m y este intervalo va desde el momento en que una tecla se presiona y termina cuando el dron comienza a moverse. Además, gracias a las técnicas de procesamiento de imágenes implementadas no es necesario tener un fondo uniforme. Se pueden hacer mejoras utilizando el filtro kalman para estabilizar el cuadro delimitador del dron.

• Autores: Ortega Pacheco, Jorge Enrique; Simancas Mateus, Andrés
• Fecha de publicación: 2017
• Institución: Universidad del Norte
• Repositorio: Repositorio Uninorte
• Idioma: eng
• OAI Identifier: oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/7798
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10584/7798
• Palabra clave: Dron; Autónomo; Automatic; PyQt5; PyQt5; Control RC; Drone; RC controller
• License: Universidad del Norte