Sistema de Piloto Automático para Vehículos Acuáticos

Colombia es uno de los países del mundo más ricos en biodiversidad, incluyendo una amplia variedad hidrográfica en su territorio. Con estas capacidades, el país debe aprovechar y sostener estos espacios, ya que son el sustento de vida de muchas especies animales, e inclusive de los seres humanos que habitan en él. Por ende, este proyecto busca abrir las puertas a una nueva fase en la investigación de estas zonas en el país, y mejorar la continuidad de los datos de interés a la hora de realizar estudios en estas zonas o cuencas hidrológicas. Se propone desarrollar un vehículo autónomo de superficie (ASV), que sea capaz de navegar a puntos localizados geográficamente. Por este motivo, es necesario desarrollar un sistema de piloto automático, basado en coordenadas georreferenciadas. Dependiendo de su ubicación, el vehículo procesará qué energía debe entregar a los motores, para que éstos realicen el desplazamiento necesario del motor al punto de destino configurado. El vehículo al recibir su ubicación actual, procesará la distancia que debe de recorrer para llegar a su destino, además del ángulo que genera el punto inicial con su destino respecto al Norte. Esta información es procesada con los datos adquiridos del módulo GPS seleccionado para el proyecto. Por otro lado, es necesario determinar el sentido de la proa en el espacio. Para ello se implementa un sensor de campo magnético que hará la función de una brújula digital. Dicho sensor, hallará el ángulo de la proa del vehículo respecto al Norte. Finalmente, el sistema de control del vehículo se encargará de corregir el error de estos dos ángulos calculados y realizará el control necesario sobre los motores, para que éstos desplacen el vehículo al destino deseado. La configuración del vehículo se realizará completamente desde una interfaz gráfica de usuario. A través de una prueba de experimentos diseñada, se pudo establecer con un 95% de confianza, que el vehículo posee un error menor a 1,5 metros al estacionarse.

• Autores: Harris Bonet, Alejandro Luis
• Fecha de publicación: 2016
• Institución: Universidad del Norte
• Repositorio: Repositorio Uninorte
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/5886
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10584/5886
• Palabra clave: vehículo, acuático, automático, piloto, autónomo, GPS, magnetómetro, control, microcontrolador; vehicle, aquatic, autonomous, autopilot, GPS, magnetometer, control, microcontroller
• License: Universidad del Norte