Outdoor exploration autonomous robot

Las competencias de robótica realizadas son una gran oportunidad para despertar el ingenio y estimular la creatividad en áreas como la electrónica, mecánica e incluso en educación. Sin embargo, suelen realizarse en países desarrollados lo que limita la participación de estudiantes de naciones como la colombiana. El proyecto busca crear un prototipo de robot autónomo capaz de participar en la competencia Robomagellan, una de las competencias más importantes para robots exploradores, realizada en los Estados Unidos. Para lograr este objetivo el robot debe ser capaz de esquivar obstáculos, guiarse a través de un terreno sin conocerlo e identificar el punto de meta que se marca con un cono de tráfico color naranja. El área a recorrer puede contener césped, arena, pequeñas piedras, entre otras. Para las pruebas del robot se utilizaron tres terrenos que incluían alguno de estas características o una combinación de estas. Para la navegación se usaron conceptos y teorías como la triangulación con coordenadas GPS y el procesamiento digital de imágenes para la identificación del cono. El proceso de triangulación e identificación de imágenes se realiza en una Single Board Computer (SBC) la cual decide hacia dónde dirigir el prototipo. La SBC se comunica con una tarjeta controladora de motores basada en el microcontrolador ATmega328P conectada a un puente H que traduce los datos recibidos en ángulos de giro. Además la placa controladora monitorea la distancia del robot ante cualquier obstáculo y activa una rutina para esquivarlo con el fin de evitar daños al dispositivo. Esta rutina es independiente de la decisión tomada por la SBC y tiene una prioridad mayor. Con esto se cumple satisfactoriamente con los objetivos propuestos.

• Autores: Cárdenas Angulo, Jesús David; Ramírez Cantillo, Iván Darío
• Fecha de publicación: 2016
• Institución: Universidad del Norte
• Repositorio: Repositorio Uninorte
• Idioma: eng
• OAI Identifier: oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/5889
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10584/5889
• Palabra clave: Robot; Autónomo; Navegación; Autonomous; Robot; Navigation
• License: Universidad del Norte