Desarrollo de un robot manipulador de 6 grados de libertad con tecnologías abiertas

En el presente documento se presenta el diseño y construcción de un robot manipulador o brazo robótico con una morfología articular de seis grados de libertad (6 DOF) mediante tecnologías open source como diseños CAD libres, impresión 3D, hardware de libre configuración y middlewares para robótica....

Full description

Autores:
Araque Mora, Andrés Felipe
Pedroza Fernández, Francisco Javier
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2019
Institución:
Universidad Autónoma de Occidente
Repositorio:
RED: Repositorio Educativo Digital UAO
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:red.uao.edu.co:10614/11016
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10614/11016
Palabra clave:
Ingeniería Mecatrónica
Robótica
ROS
Desarrollo de software
Robotics
Computer softwarenDevelopment
MoveIt
Rights
openAccess
License
Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidente
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description En el presente documento se presenta el diseño y construcción de un robot manipulador o brazo robótico con una morfología articular de seis grados de libertad (6 DOF) mediante tecnologías open source como diseños CAD libres, impresión 3D, hardware de libre configuración y middlewares para robótica. Mediante herramientas computacionales open source se desarrolló el software del robot manipulador, el uso del sistema meta-operativo para robótica (ROS) y los paquetes de configuración y desarrollo cinemático de MoveIt permitieron la construcción de todo el sistema que controla computacionalmente el brazo robótico. El desarrollo del proyecto se pensó como un proyecto replicable, modificable y viable económicamente para que pueda cumplir funciones de manipulación, agarre y transporte de objetos siguiendo trayectorias definidas previamente establecidas por el usuario
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El desarrollo del proyecto se pensó como un proyecto replicable, modificable y viable económicamente para que pueda cumplir funciones de manipulación, agarre y transporte de objetos siguiendo trayectorias definidas previamente establecidas por el usuarioThe design and construction of a robot manipulator or robotic arm with a joint morphology of six degrees of freedom (6 DOF) using open source technologies such as free CAD designs, 3D printing, freely configurable hardware and operating systems for robotics is implemented in the present project. Using open source computational tools development of the manipulator robot software, the use of the robotic meta-operating system (ROS) and the configuration packages kinematic development of MoveIt! allowed the construction of the entire system that computationally controls the robotic arm. The development of the project was thought of as a replicated, modifiable and economically viable project so that it can fulfill functions of manipulation, grip and transport of objects following defined trajectories previously established by the userProyecto de grado (Ingeniero Mecatrónico)-- Universidad Autónoma de Occidente, 2019PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)application/pdf94 paginasspaUniversidad Autónoma de OccidenteIngeniería MecatrónicaDepartamento de Automática y ElectrónicaFacultad de IngenieríaDerechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidentehttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2instname:Universidad Autónoma de Occidentereponame:Repositorio Institucional UAO[1] A. Ollero Baturone, Robótica, manipuladores y robots móviles. Barcelona: Marcombo S.A, 2001. [2] J. J. 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