Desarrollo de un robot manipulador de 6 grados de libertad con tecnologías abiertas
En el presente documento se presenta el diseño y construcción de un robot manipulador o brazo robótico con una morfología articular de seis grados de libertad (6 DOF) mediante tecnologías open source como diseños CAD libres, impresión 3D, hardware de libre configuración y middlewares para robótica....
- Autores:
-
Araque Mora, Andrés Felipe
Pedroza Fernández, Francisco Javier
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad Autónoma de Occidente
- Repositorio:
- RED: Repositorio Educativo Digital UAO
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:red.uao.edu.co:10614/11016
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10614/11016
- Palabra clave:
- Ingeniería Mecatrónica
Robótica
ROS
Desarrollo de software
Robotics
Computer softwarenDevelopment
MoveIt
- Rights
- openAccess
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- Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidente
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En el presente documento se presenta el diseño y construcción de un robot manipulador o brazo robótico con una morfología articular de seis grados de libertad (6 DOF) mediante tecnologías open source como diseños CAD libres, impresión 3D, hardware de libre configuración y middlewares para robótica. Mediante herramientas computacionales open source se desarrolló el software del robot manipulador, el uso del sistema meta-operativo para robótica (ROS) y los paquetes de configuración y desarrollo cinemático de MoveIt permitieron la construcción de todo el sistema que controla computacionalmente el brazo robótico. El desarrollo del proyecto se pensó como un proyecto replicable, modificable y viable económicamente para que pueda cumplir funciones de manipulación, agarre y transporte de objetos siguiendo trayectorias definidas previamente establecidas por el usuario |
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[1] A. Ollero Baturone, Robótica, manipuladores y robots móviles. Barcelona: Marcombo S.A, 2001. [2] J. J. Craig, Robótica, 3ra edició., vol. 1, núm. 8020. Mexico: PEARSON, 2006. [3] A Montes, “Robótica colombiana”, Revista Semana, 2008. [En línea]. Disponible en: https://www.semana.com/vida-moderna/articulo/robotica-colombiana/92865-3. [Consultado: 14-ene-2019]. [4] V R Gonzales, “Origen y desarrollo de la Robótica”, Universidad de Guadalajara, 2002. [En línea]. Disponible en: http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/historia.htm. [Consultado: 14-ene-2019]. [5] G. Anthes, “Open source software no longer optional”, Commun. ACM, vol. 59, núm. 8, pp. 15–17, 2016. [6] A Toriz Cureño, “Open Hardware | SG Buzz”, Revista SG software guru, 2011. [En línea]. Disponible en: https://sg.com.mx/revista/open-hardware. [Consultado: 14-ene-2019]. [7] J Campbell, “3D printing”, Salem Press Encyclopedia of Science, 2017. [En línea]. Disponible en: http://ezproxy.uao.edu.co:2066/eds/detail/detail?vid=3&sid=d85ec774-6184-49fc-a960-89745b72bcff%40sessionmgr4010&bdata=Jmxhbmc9ZXMmc2l0ZT1lZHMtbGl2ZQ%3D%3D#AN=87324109&db=ers. [Consultado: 15-ene-2019]. [8] M. Alssabbagh, A. A. Tajuddin, M. Abdulmanap, y R. Zainon, “Evaluation of 3D printing materials for fabrication of a novel multi-functional 3D thyroid phantom for medical dosimetry and image quality”, Radiat. Phys. Chem., vol. 135, núm. September 2016, pp. 106–112, 2017. [9] Laboratorio de tecnología de polímeros (LATEP)., “Laboratorio de Propiedades Térmicas, Reología y Propiedades Básicas”, 2012. [En línea]. Disponible en: http://www.latep.es/es/laboratorios/laboratorio-de- 82 propiedades-termicas-reologia-y-propiedades-basicas.html. [Consultado: 15-ene-2019]. [10] Escuela Técnica Superior de Ingeniería Aeronáutica y del Espacio, “E.T.S.I. Aeronáutica y del Espacio: Materiales y Producción Aeroespacial”, Departamento de Materiales y Producción Aeroespacial Madrid, 2017. [En línea]. Disponible en: https://www.etsiae.upm.es/index.php?id=225. [Consultado: 15-ene-2019]. [11] H. Uriel y V. Gonzalez, Modulo de microprocesadores & microcontroladores. Chiquinquira: Universidad Nacional Abierta y a distancia, 2009. [12] Microsoft Azure, “Qué es middleware: definición y ejemplos | Microsoft Azure”. [En línea]. Disponible en: https://azure.microsoft.com/es-es/overview/what-is-middleware/. [Consultado: 18-mar-2019]. [13] L. Joseph, Mastering ROS for Robotics Programming, vol. 22, núm. 2. 2015. [14] Open Source Robotics Foundation, “ROS.org | About ROS”, ROS.org, 2014. [En línea]. Disponible en: http://www.ros.org/about-ros/. [Consultado: 16-ene-2019]. [15] Baxter Research Robot, “Rviz - sdk-wiki”. [En línea]. Disponible en: http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Rviz. [Consultado: 12-feb-2019]. [16] K. N. Howard Andrew, “Gazebo”. [En línea]. Disponible en: http://gazebosim.org/. [Consultado: 12-feb-2019]. [17] I. A. Sucan y S. Chitta, “MoveIt! Motion Planning Framework”, 2017. [En línea]. Disponible en: https://moveit.ros.org/. [Consultado: 16-ene-2019]. [18] P. Torro Lluch, “Robot articulado de 5GDL didáctico diseñado para fabricarse con impresora 3D”, Universitat Politècnica de València, 2015. [19] D. d’Ensenyament de la G. BCN3D Technologies, “BCN3D MOVEO - Un brazo robótico de código abierto impreso en 3D - BCN3D Technologies”, 2016. [En línea]. Disponible en: 83 https://www.bcn3dtechnologies.com/es/bcn3d-moveo-the-future-of-learning/. [Consultado: 28-ene-2019]. [20] Texas Instruments, “Tb6560 stepping motor driver”. . [21] ROS Wiki, “joint_state_publisher”, 2015. [En línea]. Disponible en: http://wiki.ros.org/joint_state_publisher. [Consultado: 13-feb-2019]. [22] Qt Group (Nasdaq Helsinki: QTCOM), “What’s New in Qt 5 | Qt 5.12.2”. [En línea]. Disponible en: https://doc.qt.io/qt-5/qt5-intro.html. [Consultado: 15-mar-2019]. [23] ROS Wiki, “rqt - ROS Wiki”. [En línea]. Disponible en: http://wiki.ros.org/rqt. [Consultado: 16-mar-2019]. [24] ROS Wiki, “rqt/Tutorials/Writing a Python Plugin - ROS Wiki”. [En línea]. Disponible en: http://wiki.ros.org/rqt/Tutorials/Writing a Python Plugin. [Consultado: 16-mar-2019]. [25] CompuTrabajo, “Salarios de Ingeniero mecatrónico $ 2.198.333 al mes”. [En línea]. Disponible en: https://www.computrabajo.com.co/salarios/ingeniero-mecatronico. [Consultado: 21-mar-2019]. |
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Romero Cano, Victor Adolfodc4cd03231df0e1370db76c6ca5dcb23-1Araque Mora, Andrés Felipe50cf8d39d2c924c83608026ea24a126e-1Pedroza Fernández, Francisco Javier5ca97e03cf6d1a8d3783cd7cf18cb60f-1Ingeniero MecatrónicoUniversidad Autónoma de Occidente. Calle 25 115-85. Km 2 vía Cali-Jamundí2019-08-27T14:07:59Z2019-08-27T14:07:59Z2019-05-27http://hdl.handle.net/10614/11016En el presente documento se presenta el diseño y construcción de un robot manipulador o brazo robótico con una morfología articular de seis grados de libertad (6 DOF) mediante tecnologías open source como diseños CAD libres, impresión 3D, hardware de libre configuración y middlewares para robótica. Mediante herramientas computacionales open source se desarrolló el software del robot manipulador, el uso del sistema meta-operativo para robótica (ROS) y los paquetes de configuración y desarrollo cinemático de MoveIt permitieron la construcción de todo el sistema que controla computacionalmente el brazo robótico. El desarrollo del proyecto se pensó como un proyecto replicable, modificable y viable económicamente para que pueda cumplir funciones de manipulación, agarre y transporte de objetos siguiendo trayectorias definidas previamente establecidas por el usuarioThe design and construction of a robot manipulator or robotic arm with a joint morphology of six degrees of freedom (6 DOF) using open source technologies such as free CAD designs, 3D printing, freely configurable hardware and operating systems for robotics is implemented in the present project. Using open source computational tools development of the manipulator robot software, the use of the robotic meta-operating system (ROS) and the configuration packages kinematic development of MoveIt! allowed the construction of the entire system that computationally controls the robotic arm. The development of the project was thought of as a replicated, modifiable and economically viable project so that it can fulfill functions of manipulation, grip and transport of objects following defined trajectories previously established by the userProyecto de grado (Ingeniero Mecatrónico)-- Universidad Autónoma de Occidente, 2019PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)application/pdf94 paginasspaUniversidad Autónoma de OccidenteIngeniería MecatrónicaDepartamento de Automática y ElectrónicaFacultad de IngenieríaDerechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidentehttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2instname:Universidad Autónoma de Occidentereponame:Repositorio Institucional UAO[1] A. Ollero Baturone, Robótica, manipuladores y robots móviles. Barcelona: Marcombo S.A, 2001. [2] J. J. 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