Desarrollo de un robot manipulador de 6 grados de libertad con tecnologías abiertas
En el presente documento se presenta el diseño y construcción de un robot manipulador o brazo robótico con una morfología articular de seis grados de libertad (6 DOF) mediante tecnologías open source como diseños CAD libres, impresión 3D, hardware de libre configuración y middlewares para robótica....
- Autores:
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Araque Mora, Andrés Felipe
Pedroza Fernández, Francisco Javier
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad Autónoma de Occidente
- Repositorio:
- RED: Repositorio Educativo Digital UAO
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:red.uao.edu.co:10614/11016
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10614/11016
- Palabra clave:
- Ingeniería Mecatrónica
Robótica
ROS
Desarrollo de software
Robotics
Computer softwarenDevelopment
MoveIt
- Rights
- openAccess
- License
- Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidente
| Summary: | En el presente documento se presenta el diseño y construcción de un robot manipulador o brazo robótico con una morfología articular de seis grados de libertad (6 DOF) mediante tecnologías open source como diseños CAD libres, impresión 3D, hardware de libre configuración y middlewares para robótica. Mediante herramientas computacionales open source se desarrolló el software del robot manipulador, el uso del sistema meta-operativo para robótica (ROS) y los paquetes de configuración y desarrollo cinemático de MoveIt permitieron la construcción de todo el sistema que controla computacionalmente el brazo robótico. El desarrollo del proyecto se pensó como un proyecto replicable, modificable y viable económicamente para que pueda cumplir funciones de manipulación, agarre y transporte de objetos siguiendo trayectorias definidas previamente establecidas por el usuario |
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