Desarrollo de un robot manipulador de 6 grados de libertad con tecnologías abiertas

En el presente documento se presenta el diseño y construcción de un robot manipulador o brazo robótico con una morfología articular de seis grados de libertad (6 DOF) mediante tecnologías open source como diseños CAD libres, impresión 3D, hardware de libre configuración y middlewares para robótica....

Full description

Autores:
Araque Mora, Andrés Felipe
Pedroza Fernández, Francisco Javier
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2019
Institución:
Universidad Autónoma de Occidente
Repositorio:
RED: Repositorio Educativo Digital UAO
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:red.uao.edu.co:10614/11016
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10614/11016
Palabra clave:
Ingeniería Mecatrónica
Robótica
ROS
Desarrollo de software
Robotics
Computer softwarenDevelopment
MoveIt
Rights
openAccess
License
Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidente
Description
Summary:En el presente documento se presenta el diseño y construcción de un robot manipulador o brazo robótico con una morfología articular de seis grados de libertad (6 DOF) mediante tecnologías open source como diseños CAD libres, impresión 3D, hardware de libre configuración y middlewares para robótica. Mediante herramientas computacionales open source se desarrolló el software del robot manipulador, el uso del sistema meta-operativo para robótica (ROS) y los paquetes de configuración y desarrollo cinemático de MoveIt permitieron la construcción de todo el sistema que controla computacionalmente el brazo robótico. El desarrollo del proyecto se pensó como un proyecto replicable, modificable y viable económicamente para que pueda cumplir funciones de manipulación, agarre y transporte de objetos siguiendo trayectorias definidas previamente establecidas por el usuario