Desarrollo de una plataforma didáctica tipo servomecanismo de bajo costo para la enseñanza del control automático
Esta tesis describe el diseño e implementación de una planta didáctica de prototipado rápido de control de alta calidad, fácil reproducción y versatilidad para asistir en todos los cursos relacionados con control, la planta consta de un componente de hardware y software. El hardware está conformado...
- Autores:
-
Cardona Ordóñez, John Mario
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad Autónoma de Occidente
- Repositorio:
- RED: Repositorio Educativo Digital UAO
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:red.uao.edu.co:10614/11193
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10614/11193
- Palabra clave:
- Ingeniería Mecatrónica
Control automático
Planta didáctica
Cursos de control
RTAI
Control con sistemas embebidos
Automatic control
- Rights
- openAccess
- License
- Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidente
| id |
REPOUAO2_9a452eeec796c338729c36e32d4e3c82 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:red.uao.edu.co:10614/11193 |
| network_acronym_str |
REPOUAO2 |
| network_name_str |
RED: Repositorio Educativo Digital UAO |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Desarrollo de una plataforma didáctica tipo servomecanismo de bajo costo para la enseñanza del control automático |
| title |
Desarrollo de una plataforma didáctica tipo servomecanismo de bajo costo para la enseñanza del control automático |
| spellingShingle |
Desarrollo de una plataforma didáctica tipo servomecanismo de bajo costo para la enseñanza del control automático Ingeniería Mecatrónica Control automático Planta didáctica Cursos de control RTAI Control con sistemas embebidos Automatic control |
| title_short |
Desarrollo de una plataforma didáctica tipo servomecanismo de bajo costo para la enseñanza del control automático |
| title_full |
Desarrollo de una plataforma didáctica tipo servomecanismo de bajo costo para la enseñanza del control automático |
| title_fullStr |
Desarrollo de una plataforma didáctica tipo servomecanismo de bajo costo para la enseñanza del control automático |
| title_full_unstemmed |
Desarrollo de una plataforma didáctica tipo servomecanismo de bajo costo para la enseñanza del control automático |
| title_sort |
Desarrollo de una plataforma didáctica tipo servomecanismo de bajo costo para la enseñanza del control automático |
| dc.creator.fl_str_mv |
Cardona Ordóñez, John Mario |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
González Vargas, Andrés Mauricio |
| dc.contributor.author.spa.fl_str_mv |
Cardona Ordóñez, John Mario |
| dc.subject.spa.fl_str_mv |
Ingeniería Mecatrónica Control automático Planta didáctica Cursos de control RTAI Control con sistemas embebidos |
| topic |
Ingeniería Mecatrónica Control automático Planta didáctica Cursos de control RTAI Control con sistemas embebidos Automatic control |
| dc.subject.eng.fl_str_mv |
Automatic control |
| description |
Esta tesis describe el diseño e implementación de una planta didáctica de prototipado rápido de control de alta calidad, fácil reproducción y versatilidad para asistir en todos los cursos relacionados con control, la planta consta de un componente de hardware y software. El hardware está conformado por una tarjeta electrónica, un motor dc, sensores y una fuente de alimentación. El software está dividido en dos partes, la primera es una integración para el control de sistemas embebidos como Arduino y la segunda permite trabajar en tiempo real por medio de una librería llamada RTAI presente en el sistema operativo Linux. La planta permite desarrollar múltiples prácticas de control con sistemas embebidos, además permite trabajar con controles de velocidad y posición en tiempo real, con esto los alumnos pueden experimentar con los parámetros de control y visualizar efectos como el Wind Up. En la implementación de esta tesis se hicieron diversas prácticas para tener una realimentación por parte de alumnado, obteniendo una respuesta positiva de estos a este tipo de plantas y métodos de control |
| publishDate |
2019 |
| dc.date.accessioned.spa.fl_str_mv |
2019-10-11T13:02:35Z |
| dc.date.available.spa.fl_str_mv |
2019-10-11T13:02:35Z |
| dc.date.issued.spa.fl_str_mv |
2019-05-28 |
| dc.type.spa.fl_str_mv |
Trabajo de grado - Pregrado |
| dc.type.coarversion.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| dc.type.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.content.spa.fl_str_mv |
Text |
| dc.type.driver.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.redcol.spa.fl_str_mv |
https://purl.org/redcol/resource_type/TP |
| dc.type.version.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| status_str |
publishedVersion |
| dc.identifier.uri.spa.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/10614/11193 |
| url |
http://hdl.handle.net/10614/11193 |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.rights.spa.fl_str_mv |
Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidente |
| dc.rights.coar.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| dc.rights.uri.spa.fl_str_mv |
https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ |
| dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.creativecommons.spa.fl_str_mv |
Atribución 4.0 Internacional (CC BY 4.0) |
| rights_invalid_str_mv |
Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidente https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ Atribución 4.0 Internacional (CC BY 4.0) http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.spa.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.format.extent.spa.fl_str_mv |
93 páginas |
| dc.coverage.spatial.spa.fl_str_mv |
Universidad Autónoma de Occidente. Calle 25 115-85. Km 2 vía Cali-Jamundí |
| dc.publisher.program.spa.fl_str_mv |
Ingeniería Mecatrónica |
| dc.publisher.department.spa.fl_str_mv |
Departamento de Automática y Electrónica |
| dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv |
Facultad de Ingeniería |
| dc.source.spa.fl_str_mv |
instname:Universidad Autónoma de Occidente reponame:Repositorio Institucional UAO |
| instname_str |
Universidad Autónoma de Occidente |
| institution |
Universidad Autónoma de Occidente |
| reponame_str |
Repositorio Institucional UAO |
| collection |
Repositorio Institucional UAO |
| dc.source.bibliographiccitation.spa.fl_str_mv |
Asegurando la virtualización de tus sistemas de control. (2017). Seguridad y virtualización. Recuperado de: https://www.certsi.es/blog/asegurandovirtualizacion-tus-sistemas-control Bazán C – Marulanda J (2013). Cristian Bazán - Juan F Marulanda: Ing. Físico, Universidad del Cauca e Ing. en electrónica y telecomunicaciones Sistema de Proto tipado Rápido, P.5. Recuperado de: http://www.scielo.org.co/pdf/teclo/n30/n30a06.pdf. Bazán-Orobio, C. y Flórez-Marulanda, J. (2018). Rapid Control Prototyping Plataformfor Didactic Plant Motor DC. Recuperado de: http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S012377992013000100006 Caballero, A. (2018). Sistema avanzado de prototipado rápido para control en exoesqueletos y dispositivos mecatrónicos. Recuperado de: https://dialnet.unirioja.es/servlet/tesis?codigo=92822. Diferencias entre motores con escobillas y brushless. (2016). Recuperado de: https://clr.es/blog/es/diferencias-motores-con-escobillas-brushless/. Feedback Instruments (2013): Desarrolladores de equipos electrónicos para enseñanza en ingeniería, Modulo de planta para control de velocidad. Recuperado de: http://www.feedbackinstruments.com/pdf/brochures/MS150_Datasheet_Mod ular_Servo_System_10_2013.pdf. Flores Caballero Antonio. (2014). tesis doctoral sistema avanzado de prototipado rápido para control en exoesqueletos y dispositivos Mecatronicos Recuperado de: https://earchivo.uc3m.es/bitstream/handle/10016/20665/tesis_antonio_flores_caball ero_2014.pdf González, D. ed., (2004). Introducción al Software Libre. In: Software libre en los institutos, 1st ed. .8-11. Recuperado de: https://www.cs.upc.edu/~tonis/daniel_gonzalez_pinyero . González, J. (2002). Circuitos y sistemas digitales. Recuperado de: http://www.iearobotics.com/personal/juan/docencia/apuntes-ssdd-0.3.7.pdf. Instituto de Tecnologías Educativas. (s.f.). Circuito de potencia. Recuperado de: http://recursostic.educacion.es/secundaria/tecnologia/controladora/contenid o/Descripcion/Esquemas_Electricos/Circuito_potencia/circuito_de_potencia. pdf. Jimenez C Rios G (2011): Ingenieros electrónicos Universidad Javeriana Bogota, Plataforma de control de motores dc para experimentación en el área de control, 9. Recuperado de: https://repository.javeriana.edu.co/bitstream/handle/10554/7065/tesis528.pd f?sequence=1&isAllowed=y. López A (2017): investigador titular del Cinvestav, Plataforma de enseñanza de control y mecatrónica Recuperado de: https://sites.google.com/site/betosoria/home/plataformaensenanza. Maiocchi, C. (2013). Qué es el aislamiento galvánico. Recuperado de: http://www.equaphon-university.net/que-es-el-aislamiento-galvanico/. Ortiz C (2015): Ingeniero Mecatrónico universidad nacional autónoma de México, Desarrollo de dos prototipos didácticos para prácticas de control automático en motores de corriente directa, P.38 Recuperado de: http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/ 9310/TESIS_27_11_2015%20VERSION%20FINAL.pdf?sequence=1. Pérez, J. (2012). Torque. Recuperado de: https://definicion.de/torque/. Quanser Educativo (2017): Desarrolladores de equipos electrónicos para enseñanza en ingeniería, placa motor dc QNET 2.0 Recuperado de: https://www.quanser.com/products/qnet-2-0-dc-motor-board/#overview. Rocha J – Lara E (2003): Investigadores universidad autónoma de nuevo león, Introducción a los sistemas de control. Recuperado de: http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/01%20%20Introduccion%20a%20los%20Sistemas%20de%20Control.pdf. Rodriguez R (2016): Investigador escuela de ingeniería, implementación de un sistema de control de velocidad robusto qft para un motor dc. p.40. Recuperado de: http://biblioteca.upbbga.edu.co/docs/digital_32066.pdf. Rodríguez, L. (s.f.). Software: Sistemas Operativos y Aplicaciones. Introducción al Software. Recuperado de: https://previa.uclm.es/profesorado/licesio/Docencia/IB/IBTema3a.pdf. Salgado, C. (2015). desarrollo de dos prototipos didácticos para prácticas de control automático en motores de corriente directa. .13. Recuperado de: http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/ 9310/TESIS_27_11_2015%20VERSION%20FINAL.pdf?sequence=1. Sistemas embebidos. (2010). Teoría PWM (Modulación por Ancho de Pulsos). Recuperado de: http://www.embebidoscidetec.com.mx/profesores/jcrls/doctos/aplic_cidetec.pdf. Sol, P. (2012). Sistemas embebidos. Recuperado de: http://bug.dc.uba.ar/charladeborrachos/presentaciones/charla_2012-1012.pdf. Vildósola, E. (2018). Actuadores. Recuperado de: http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf. |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://red.uao.edu.co/bitstreams/975d71df-5252-44bb-8210-648faa2ae7fc/download https://red.uao.edu.co/bitstreams/037d6ed1-eb21-402b-809e-d0cc0ebab751/download https://red.uao.edu.co/bitstreams/825089b8-dada-4b69-8152-618c9259be28/download https://red.uao.edu.co/bitstreams/bb661c99-a1ab-4319-96b0-8ebdce4d3316/download https://red.uao.edu.co/bitstreams/11bcec5a-d115-4a43-ae59-74d86f9813a8/download https://red.uao.edu.co/bitstreams/3cfb2059-081c-415b-b701-c9eb5ef1ecf4/download https://red.uao.edu.co/bitstreams/93571bba-56a3-4eb0-8bc0-d421408f5521/download https://red.uao.edu.co/bitstreams/219db15e-d2f7-4952-8154-d033cfc5144f/download |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
d5176b2cfc857ab04b6399bf3091d216 ce17bbb4d4f1cbe9a2413e4ea88bb0b2 218eb63b0a59f5e402bde97845db1e84 81e991129e82a8c0cab9840ea0fa04fa 0175ea4a2d4caec4bbcc37e300941108 20b5ba22b1117f71589c7318baa2c560 120367f2174563080f86d0dcc4ff616b fac40ba216d8a057bb7cdb4707649a82 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Digital Universidad Autonoma de Occidente |
| repository.mail.fl_str_mv |
repositorio@uao.edu.co |
| _version_ |
1808478737918853120 |
| spelling |
González Vargas, Andrés Mauriciovirtual::2150-1Cardona Ordóñez, John Mario236f08f9373ca8f7770999d8f3dca497-1Ingeniero MecatrónicoUniversidad Autónoma de Occidente. Calle 25 115-85. Km 2 vía Cali-Jamundí2019-10-11T13:02:35Z2019-10-11T13:02:35Z2019-05-28http://hdl.handle.net/10614/11193Esta tesis describe el diseño e implementación de una planta didáctica de prototipado rápido de control de alta calidad, fácil reproducción y versatilidad para asistir en todos los cursos relacionados con control, la planta consta de un componente de hardware y software. El hardware está conformado por una tarjeta electrónica, un motor dc, sensores y una fuente de alimentación. El software está dividido en dos partes, la primera es una integración para el control de sistemas embebidos como Arduino y la segunda permite trabajar en tiempo real por medio de una librería llamada RTAI presente en el sistema operativo Linux. La planta permite desarrollar múltiples prácticas de control con sistemas embebidos, además permite trabajar con controles de velocidad y posición en tiempo real, con esto los alumnos pueden experimentar con los parámetros de control y visualizar efectos como el Wind Up. En la implementación de esta tesis se hicieron diversas prácticas para tener una realimentación por parte de alumnado, obteniendo una respuesta positiva de estos a este tipo de plantas y métodos de controlThis thesis describes the design and implementation of a didactic plant of rapid control prototyping of high quality, easy reproduction and versatility to represent in all the courses related to control, the plant consists of a component of hardware and software. The hardware is shaped by an electronic card, a dc engine, sensors and a power source. The software is divided in two parts, the first is one integration for the control of embedded systems as Arduino and the second allows to work in real time by means of a library call RTAI in the operating system Linux. The plant allows to develop multiple practices of control with embedded systems, in addition it allows to work with controls of speed and position both in real time, with this the students can experiment with the parameters of control and visualize effects as the Wind Up. In the implementation of this thesis diverse practices were done to have a feedback of students, obtaining a positive response to this type of plants and methods of controlProyecto de grado (Ingeniero Mecatrónico)-- Universidad Autónoma de Occidente, 2019PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)application/pdf93 páginasspaDerechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidentehttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución 4.0 Internacional (CC BY 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2instname:Universidad Autónoma de Occidentereponame:Repositorio Institucional UAOAsegurando la virtualización de tus sistemas de control. (2017). Seguridad y virtualización. Recuperado de: https://www.certsi.es/blog/asegurandovirtualizacion-tus-sistemas-control Bazán C – Marulanda J (2013). Cristian Bazán - Juan F Marulanda: Ing. Físico, Universidad del Cauca e Ing. en electrónica y telecomunicaciones Sistema de Proto tipado Rápido, P.5. Recuperado de: http://www.scielo.org.co/pdf/teclo/n30/n30a06.pdf. Bazán-Orobio, C. y Flórez-Marulanda, J. (2018). Rapid Control Prototyping Plataformfor Didactic Plant Motor DC. Recuperado de: http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S012377992013000100006 Caballero, A. (2018). Sistema avanzado de prototipado rápido para control en exoesqueletos y dispositivos mecatrónicos. Recuperado de: https://dialnet.unirioja.es/servlet/tesis?codigo=92822. Diferencias entre motores con escobillas y brushless. (2016). Recuperado de: https://clr.es/blog/es/diferencias-motores-con-escobillas-brushless/. Feedback Instruments (2013): Desarrolladores de equipos electrónicos para enseñanza en ingeniería, Modulo de planta para control de velocidad. Recuperado de: http://www.feedbackinstruments.com/pdf/brochures/MS150_Datasheet_Mod ular_Servo_System_10_2013.pdf. Flores Caballero Antonio. (2014). tesis doctoral sistema avanzado de prototipado rápido para control en exoesqueletos y dispositivos Mecatronicos Recuperado de: https://earchivo.uc3m.es/bitstream/handle/10016/20665/tesis_antonio_flores_caball ero_2014.pdf González, D. ed., (2004). Introducción al Software Libre. In: Software libre en los institutos, 1st ed. .8-11. Recuperado de: https://www.cs.upc.edu/~tonis/daniel_gonzalez_pinyero . González, J. (2002). Circuitos y sistemas digitales. Recuperado de: http://www.iearobotics.com/personal/juan/docencia/apuntes-ssdd-0.3.7.pdf. Instituto de Tecnologías Educativas. (s.f.). Circuito de potencia. Recuperado de: http://recursostic.educacion.es/secundaria/tecnologia/controladora/contenid o/Descripcion/Esquemas_Electricos/Circuito_potencia/circuito_de_potencia. pdf. Jimenez C Rios G (2011): Ingenieros electrónicos Universidad Javeriana Bogota, Plataforma de control de motores dc para experimentación en el área de control, 9. Recuperado de: https://repository.javeriana.edu.co/bitstream/handle/10554/7065/tesis528.pd f?sequence=1&isAllowed=y. López A (2017): investigador titular del Cinvestav, Plataforma de enseñanza de control y mecatrónica Recuperado de: https://sites.google.com/site/betosoria/home/plataformaensenanza. Maiocchi, C. (2013). Qué es el aislamiento galvánico. Recuperado de: http://www.equaphon-university.net/que-es-el-aislamiento-galvanico/. Ortiz C (2015): Ingeniero Mecatrónico universidad nacional autónoma de México, Desarrollo de dos prototipos didácticos para prácticas de control automático en motores de corriente directa, P.38 Recuperado de: http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/ 9310/TESIS_27_11_2015%20VERSION%20FINAL.pdf?sequence=1. Pérez, J. (2012). Torque. Recuperado de: https://definicion.de/torque/. Quanser Educativo (2017): Desarrolladores de equipos electrónicos para enseñanza en ingeniería, placa motor dc QNET 2.0 Recuperado de: https://www.quanser.com/products/qnet-2-0-dc-motor-board/#overview. Rocha J – Lara E (2003): Investigadores universidad autónoma de nuevo león, Introducción a los sistemas de control. Recuperado de: http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/01%20%20Introduccion%20a%20los%20Sistemas%20de%20Control.pdf. Rodriguez R (2016): Investigador escuela de ingeniería, implementación de un sistema de control de velocidad robusto qft para un motor dc. p.40. Recuperado de: http://biblioteca.upbbga.edu.co/docs/digital_32066.pdf. Rodríguez, L. (s.f.). Software: Sistemas Operativos y Aplicaciones. Introducción al Software. Recuperado de: https://previa.uclm.es/profesorado/licesio/Docencia/IB/IBTema3a.pdf. Salgado, C. (2015). desarrollo de dos prototipos didácticos para prácticas de control automático en motores de corriente directa. .13. Recuperado de: http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/ 9310/TESIS_27_11_2015%20VERSION%20FINAL.pdf?sequence=1. Sistemas embebidos. (2010). Teoría PWM (Modulación por Ancho de Pulsos). Recuperado de: http://www.embebidoscidetec.com.mx/profesores/jcrls/doctos/aplic_cidetec.pdf. Sol, P. (2012). Sistemas embebidos. Recuperado de: http://bug.dc.uba.ar/charladeborrachos/presentaciones/charla_2012-1012.pdf. Vildósola, E. (2018). Actuadores. Recuperado de: http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf.Ingeniería MecatrónicaControl automáticoPlanta didácticaCursos de controlRTAIControl con sistemas embebidosAutomatic controlDesarrollo de una plataforma didáctica tipo servomecanismo de bajo costo para la enseñanza del control automáticoTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTextinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttps://purl.org/redcol/resource_type/TPinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Ingeniería MecatrónicaDepartamento de Automática y ElectrónicaFacultad de IngenieríaPublicationhttps://scholar.google.com.co/citations?user=oj5Tle8AAAAJ&hl=esvirtual::2150-10000-0001-6393-7130virtual::2150-1https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0001345355virtual::2150-16053e64e-a34d-4652-8fa2-6c0440556f15virtual::2150-16053e64e-a34d-4652-8fa2-6c0440556f15virtual::2150-1TEXTT08629.pdf.txtT08629.pdf.txtExtracted texttext/plain80517https://red.uao.edu.co/bitstreams/975d71df-5252-44bb-8210-648faa2ae7fc/downloadd5176b2cfc857ab04b6399bf3091d216MD57TA8629.pdf.txtTA8629.pdf.txtExtracted texttext/plain4https://red.uao.edu.co/bitstreams/037d6ed1-eb21-402b-809e-d0cc0ebab751/downloadce17bbb4d4f1cbe9a2413e4ea88bb0b2MD59THUMBNAILT08629.pdf.jpgT08629.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg7928https://red.uao.edu.co/bitstreams/825089b8-dada-4b69-8152-618c9259be28/download218eb63b0a59f5e402bde97845db1e84MD58TA8629.pdf.jpgTA8629.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg10358https://red.uao.edu.co/bitstreams/bb661c99-a1ab-4319-96b0-8ebdce4d3316/download81e991129e82a8c0cab9840ea0fa04faMD510CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8908https://red.uao.edu.co/bitstreams/11bcec5a-d115-4a43-ae59-74d86f9813a8/download0175ea4a2d4caec4bbcc37e300941108MD53LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81665https://red.uao.edu.co/bitstreams/3cfb2059-081c-415b-b701-c9eb5ef1ecf4/download20b5ba22b1117f71589c7318baa2c560MD54ORIGINALT08629.pdfT08629.pdfapplication/pdf2722925https://red.uao.edu.co/bitstreams/93571bba-56a3-4eb0-8bc0-d421408f5521/download120367f2174563080f86d0dcc4ff616bMD55TA8629.pdfTA8629.pdfapplication/pdf300652https://red.uao.edu.co/bitstreams/219db15e-d2f7-4952-8154-d033cfc5144f/downloadfac40ba216d8a057bb7cdb4707649a82MD5610614/11193oai:red.uao.edu.co:10614/111932024-03-06 14:17:47.609https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidenteopen.accesshttps://red.uao.edu.coRepositorio Digital Universidad Autonoma de Occidenterepositorio@uao.edu.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 |