Desarrollo de un algoritmo de estimación de estado para robots cuadrúpedos utilizando el filtro de Kalman extendido invariante y estimaciones de contacto en ROS

En el campo de la robótica móvil, la estimación precisa del estado en tiempo real es esencial para la ejecución óptima de tareas. Este trabajo de grado, realizado como parte de una pasantía de investigación en la Universidad de Sao Paulo, se enfoca en la implementación y evaluación de un algoritmo d...