Diseño y simulación de una red neuronal biológicamente Inspirada para el Neurocontrol motor de un autómata tipo Salamandra
Este trabajo presenta la simulación de un robot tipo salamandra, controlado mediante neurocontrol motor, con señales generadas con redes neuronales llamadas CPGs (central pattern generator), que se emplean para simular la locomoción de una salamandra en un robot y ambiente virtuales, y así mimetizar...
- Autores:
-
Sánchez Ortiz, Lenin Humberto
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2021
- Institución:
- Universidad Autónoma de Occidente
- Repositorio:
- RED: Repositorio Educativo Digital UAO
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:red.uao.edu.co:10614/12937
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/10614/12937
https://red.uao.edu.co/
- Palabra clave:
- Ingeniería Mecatrónica
Neurocontrol-motor
Robot salamandra
CPG
Mimetismo
Ros
Simulación
Gazebo
Redes neurales (Computadores)
Robótica
Neural networks (Computer science)
Robotics
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- openAccess
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- Derechos reservados - Universidad Autónoma de Occidente, 2021
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Este trabajo presenta la simulación de un robot tipo salamandra, controlado mediante neurocontrol motor, con señales generadas con redes neuronales llamadas CPGs (central pattern generator), que se emplean para simular la locomoción de una salamandra en un robot y ambiente virtuales, y así mimetizar el movimiento que hace al caminar en un terreno, con el objetivo de guiar en un futuro su posible construcción y dar solución al problema que representa para sujetos humanos la exploración en terrenos contaminados o de riesgo. |
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Ramírez Moreno, David Fernandovirtual::4291-1Sánchez Ortiz, Lenin Humberto3f6eaa87ca0e3a1c4e2ac5e47e6534f8Universidad Autónoma de Occidente. Calle 24 115-85. Km 2 vía Cali - Jamundí2021-04-12T22:02:11Z2021-04-12T22:02:11Z2021-04-08https://hdl.handle.net/10614/12937Universidad Autónoma de Occidente (UAO)Repositorio Educativo Digitalhttps://red.uao.edu.co/Este trabajo presenta la simulación de un robot tipo salamandra, controlado mediante neurocontrol motor, con señales generadas con redes neuronales llamadas CPGs (central pattern generator), que se emplean para simular la locomoción de una salamandra en un robot y ambiente virtuales, y así mimetizar el movimiento que hace al caminar en un terreno, con el objetivo de guiar en un futuro su posible construcción y dar solución al problema que representa para sujetos humanos la exploración en terrenos contaminados o de riesgo.This work presents the simulation of a salamander-type robot, controlled by motor neurocontrol, with signals generated with neural networks called CPGs (central pattern generator), which are used to simulate the locomotion of a salamander in a virtual robot and environment, and thus to mimic the movement it makes when walking on a terrain, with the aim of guiding its possible construction in the future and providing a solution to the problem that exploration in contaminated or risky terrain represents for human subjects.Proyecto de Grado (Ingeniero Mecatrónico)-- Universidad Autónoma de Occidente, 2021PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)62 páginasapplication/pdfspaUniversidad Autónoma de Occidente (UAO)Ingeniería MecatrónicaDepartamento de Automática y ElectrónicaFacultad de IngenieríaCaliDerechos reservados - Universidad Autónoma de Occidente, 2021https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Ingeniería MecatrónicaNeurocontrol-motorRobot salamandraCPGMimetismoRosSimulaciónGazeboRedes neurales (Computadores)RobóticaNeural networks (Computer science)RoboticsDiseño y simulación de una red neuronal biológicamente Inspirada para el Neurocontrol motor de un autómata tipo SalamandraTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTextinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttps://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_71e4c1898caa6e32[1] Cifras de biodiversidad en Colombia, SIB Colombia (2019). [en linea]. https://cifras.biodiversidad.co[2] R. W. Hugh spikes decisions and actions the dynamical foundation of neuroscience.Oxford New York,1999.307p.[3] Ijspeert, Auke Jan; Crespi, Alessandro y Ryczko,Dimitri. Cabelguen ,Jean-Marie. “From Swimming to Walking with a Salamander Robot Driven by a Spinal Cord Model”.En: sciencemag. Vol 315 No(Agosto 9 de 2007),p. 1416-1419.[4] Ijspeert, Auke Jan. “Central pattern generators for locomotion control in animals and robots''.{En línea}.{Marzo 24 de 2007}. disponible en: www.elsevier.com/locate/neunet[5]Kostas Karakasilliotis.“Pleurobot, el robot salamandra que puede nadar bajo el agua”.{En Linea} {Julio 4 de 2016}https://www.3dnatives.com/es/pleurobot-lasalamandra- 3d-04062016[6]Ijspeert, Auke Jan“Salamandra robótica''.{En línea}.{Febrero 2 de 2019}. Disponible en:https://www.epfl.ch/labs/biorob/research/amphibious/salamandra/[7]Haykin, Simon.Neural Networks And Learning Machines. tercera edición.New jersey:Pearson Education,2009.938p[8]Universidad Pontificia Bolivariana“Neurociencias; Definición, objetivos y alcances”.{En Linea} {Agosto 8 de 2011}http://www.upbbga.edu.co/filesupb/NEUROCIENCIAS.pdf[9] P S. Kantz, “Evolution of central pattern generators and rhythmic”.En: rstb.royalsocietypublishing.org. (Septiember 18 de 2015),p. 1-8.[10] Joseph, Lentin.Mastering Ros for Robotic Programming. Birmingham:packt,2015.439p.[11], R. M.¨López creación de modelo URDF del robot manfred¨.{En Línea} {Julio 4 de 2020}.Disponible en:https://jvgomez.github.io/files/works/theses/rmerino_report.pdf[12]Blogspot. El Sistema Nervioso 2 "Neurona y Sinapsis" [sitio web].[Consultado: 19 de agosto de 2020]Disponible en:https://alejandrovacobiologia2do.blogspot.com/2019/08/neurona-y-sinapsis.html[13]novus. 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HiBot demos new amphibious snake robot.[sitio web].Larra Morris.[Consultado: 27 de agosto de 2020].Disponible en:https://www.eejournal.com/fresh_bytes/hibot-demos-new-amphibious-snakerobot/[16]Sony.AIBOS HISTORY [sitio web].[Consultado: 5 de septiembre de 2020].Disponible en:http://www.sony-aibo.com/aibos-history/[17]Generation ROBOTS.PhantomX AX Metal Hexapod Mark III Kit[sitio web].[Consultado: 2 de octubre de 2020].Disponible en:https://www.generationrobots.com/en/403145-phantomx-ax-metal-hexapodmark- iii-kit-full-kit-with-ax-12a-servomotors.htmlGeneralPublicationhttps://scholar.google.com/citations?user=RTce1fkAAAAJ&hl=esvirtual::4291-10000-0003-2372-3554virtual::4291-1https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000353744virtual::4291-161e20236-82c5-4dcc-b05c-0eaa9ac06b11virtual::4291-161e20236-82c5-4dcc-b05c-0eaa9ac06b11virtual::4291-1LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81665https://red.uao.edu.co/bitstreams/f90fa4fb-b60f-4a88-a381-8546e4086075/download20b5ba22b1117f71589c7318baa2c560MD53ORIGINALT09717_Diseño y simulación de una red neuronal biológicamente inspirada para el neurocontrol motor de un autómata tipo salamandra.pdfT09717_Diseño y simulación de una red neuronal biológicamente inspirada para el neurocontrol motor de un autómata tipo salamandra.pdfArchivo texto completo del trabajo de grado. pdfapplication/pdf1212087https://red.uao.edu.co/bitstreams/13b94d19-efad-43ed-8573-7dbfd3454c15/downloade69430ac66f86d046054d71b09156bf3MD54TA9717_Autorización trabajo de grado.pdfTA9717_Autorización trabajo de grado.pdfAutorización para trabajo de gradoapplication/pdf355447https://red.uao.edu.co/bitstreams/ed81b5b1-f03b-4b59-bfd5-490cfbeac452/downloada18bd2da7d76ffde881e1103a19061a6MD55TEXTT09717_Diseño y simulación de una red neuronal biológicamente inspirada para el neurocontrol motor de un autómata tipo salamandra.pdf.txtT09717_Diseño y simulación de una red neuronal biológicamente inspirada para el neurocontrol motor de un autómata tipo salamandra.pdf.txtExtracted texttext/plain71991https://red.uao.edu.co/bitstreams/2f089c2b-af63-43ba-b2cb-f3b77b0d064b/download0fa45e1e94c5b364f427e7090e72eb3dMD56TA9717_Autorización trabajo de grado.pdf.txtTA9717_Autorización trabajo de grado.pdf.txtExtracted texttext/plain4098https://red.uao.edu.co/bitstreams/febcd0e9-9fd6-444f-b7d7-ce33b6d23fe7/downloadca9233fd3b1c259472f78df7e23d9cadMD58THUMBNAILT09717_Diseño y simulación de una red neuronal biológicamente inspirada para el neurocontrol motor de un autómata tipo salamandra.pdf.jpgT09717_Diseño y simulación de una red neuronal biológicamente inspirada para el neurocontrol motor de un autómata tipo salamandra.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg6562https://red.uao.edu.co/bitstreams/b639f662-c867-4a05-a98b-67ea6c92ba57/download2422d359aafc0448c7669c61643257fcMD57TA9717_Autorización trabajo de grado.pdf.jpgTA9717_Autorización trabajo de grado.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg10423https://red.uao.edu.co/bitstreams/f6d2b10e-9c20-428b-8e52-e0a32857ea5b/download39f5eb30f0da35d20dca95c3a88136d7MD5910614/12937oai:red.uao.edu.co:10614/129372024-03-13 17:21:47.741https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Derechos reservados - 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